[发明专利]一种高精度自动组装机的计算方法

摘要

本发明公开了一种高精度自动组装机的计算方法，包括，机械手从待机位置运动到取料点拍照位置处，相机对物料进行拍照确定物料的具体位置以及偏移的旋转角度发送给机械手，机械手根据参数自动补正后取料；机械手运动到中间拍照处，相机对机械手上的物料拍照获取物料在机械手上相对目标参考位置的偏移量和偏移角度，获取的参数发送给机械手用于放料位置补正；机械手运动到放料点拍照位置，相机对放料点进行拍照获取放料点具体的位置，获取的参数发给机械手，之后由机械手计算出坐标并运动到具体的放料位置，结合之前中间拍照处的补正参数进行放料。通过上述方式，本发明能够通过高精度机械手运转，辅以工业相机来进行拍照定位，进而实现产品的高精度组装。

主权项

1.一种高精度自动组装机的计算方法，其特征在于，包括：第一步，机械手从待机位置运动到取料点拍照位置处，相机对物料进行拍照，获取所需要抓取的物料的位置在相机视角当中的位置像素值，确定物料所在的具体位置以及偏移的旋转角度发送给机械手，机械手根据参数自动补正后取料，取料后机械手向中间拍照处移动；第二步，机械手运动到中间拍照处，相机对机械手上的物料拍照，获取物料在夹爪或者吸嘴上的相对位置像素值，确定物料在机械手的夹爪或者吸嘴上相对目标参考位置的偏移量和偏移角度，获取的参数发送给机械手用于放料补正，机械手带着物料向放料点拍照位置移动；第三步，机械手运动到放料点拍照位置，相机对放料点进行拍照，获取放料点在像素当中的具体位置像素值，确定放料点具体的位置，获取的参数发给机械手，之后由机械手运动到具体的放料位置，结合之前中间拍照处的补正参数进行放料，放料完成后，整个物料组装过程完成；所述相机包括向上的固定相机和固定在机械手上的移动相机；采集固定相机与机械手之间坐标系转换关系，校准移动相机与机械手之间坐标系转换。