[发明专利]一种手术机器人光学跟踪器定位装置在审
| 申请号： | 201710017301.9 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106539625A | 公开（公告）日： | 2017-03-29 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;田伟;胡临;鲁贺;蒋继乐 | 申请（专利权）人： | 北京积水潭医院 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京华夏博通专利事务所(普通合伙)11264 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 100035 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种机器人导航光学跟踪器定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，梯形框支架内对角固定X形支撑筋，四角上端固定连接跟踪器球窝，支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，通孔内插入L形连接杆顶端上的圆柱端相后成为整体，L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台，凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱，垂直杆下端有纵向内凹定位平面，垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合插入基座上的空心外螺纹定位圆柱内，定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽，卡入垂直杆上的三个定位柱，定位圆柱内圆面上的横向凸起定位面与内凹定位面配合预定位，内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶，压紧在L形连接杆垂直外凸台的上平面。本发明重复定位精度高，稳定性强，操作简单，定位准确，手动装卡方便快速，适用于机械臂末端与光学跟踪器的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 光学 跟踪 定位 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人导航光学跟踪器定位装置，由梯形框支架(1)、L形连接杆(7)、紧固环(4)及基座(6)组成，其特征在于：梯形框支架(1)内对角固定X形支撑筋(8)，梯形框支架(1)四角上端固定连接跟踪器球窝(2)，X形支撑筋(8)交叉部中心设有垂直通(3)，与L形连接杆(7)顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合插入通孔(3)后成为整体，L形连接杆(7)垂直杆中部有周向外凸台(9)，凸台(9)下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱(10)，垂直杆下端有纵向内凹定位平面(11)，垂直杆穿过内螺纹紧固环(4)对应配合插入基座(6)上的空心外螺纹定位圆柱(5)内，定位圆柱(5)上沿周向均布三个定位凹槽(12)，卡入垂直杆上的三个定位柱(10)，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面(13)与内凹定位面(11)配合预定位，内螺纹紧固环(4)内顶端为圆周内台阶(14)，旋转内螺纹紧固环(4)，使得圆周内台阶(14)下平面压紧L形连接杆(7)垂直外凸台(9)的上平面，从而手术机器人跟踪器定位装置。
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