[发明专利]双反馈机械臂自动装卸系统及方法在审
| 申请号： | 201710017888.3 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106826817A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 平贵忠;王博;冯明明;赵旭;李巍;王晓波;张彩江;商建超 | 申请（专利权）人： | 河北省自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙)11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 050081 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双反馈机械臂自动装卸系统，用于大型精密机械设备零件的装卸，包括机器人主体，所述机器人主体包括机械臂，且在其底座安装有至少一个滑轮，使得机器人主体能够在其支撑平台上移动；双目视觉立体定位装置，所述双目视觉立体定位装置通过支架被支撑在平台上，被定位为能够拍摄到零件；单目视觉立体定位装置，所述单目视觉立体定位装置被安装在所述机器人主体的机械臂末端，被定向为拍摄待装卸的零件；以及一个伸缩杆，所述伸缩杆被安装到所述机械臂，能够相对于所述机械臂伸缩移动，所述伸缩杆末端上附接有抓取装置。本发明还公开了一种双反馈机械臂自动装卸方法。 | ||
| 搜索关键词： | 反馈 机械 自动 装卸 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种双反馈机械臂自动装卸系统，用于大型精密机械设备零件的装卸，其特征在于，包括：机器人主体，所述机器人主体包括机械臂，且在其底座安装有至少一个滑轮，使得机器人主体能够在其支撑平台上移动；双目视觉立体定位装置，所述双目视觉立体定位装置通过支架被支撑在平台上，被定位为能够拍摄到零件；单目视觉立体定位装置，所述单目视觉立体定位装置被安装在所述机器人主体的机械臂末端，被定向为拍摄待装卸的零件；一个伸缩杆，所述伸缩杆被安装到所述机械臂，能够相对于所述机械臂伸缩移动，所述伸缩杆末端上附接有抓取装置。
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