[发明专利]基于二维码的导航系统和方法、导航标记物及导航控制器

摘要

本申请公开了一种基于二维码的导航系统，其包括：多个导航标记、配备有相对导航装置和摄像头的自动引导车以及控制器，其中控制器接收摄像头所采集的导航标记的图像并识别导航标记，当识别出当前导航标记包括二维码时，其基于该二维码确定导航用基准方向以及当前导航标记的位置；当识别出不包括二维码时，其基于当前导航标记中的辅助图形标记确定导航用基准方向，并且基于前一个导航标记的位置以及相对导航装置检测到的自动引导车从前一个导航标记到当前导航标记的位移和行驶方向确定当前导航标记的位置。本申请还公开了相应的导航方法、导航标记物和控制器。根据本发明，大幅提高了基于二维码的导航系统和方法的鲁棒性。

主权项

一种基于二维码的导航系统，包括：设置在预定的导航区域中的多个导航标记，所述多个导航标记布置成阵列，每一个导航标记包括二维码和辅助图形标记中的至少一者；自动引导车，配备有相对导航装置和摄像头，当所述自动引导车在所述导航区域中相继地经过导航标记上方时，所述摄像头采集自动引导车所经过的导航标记的图像，所述相对导航装置检测所述自动引导车从前一个导航标记到当前导航标记的位移和行驶方向；以及控制器，其接收来自所述摄像头和相对导航装置的信息，确定导航用基准方向和当前导航标记的位置，并基于所述导航用基准方向和当前导航标记的位置，控制自动引导车的行驶，其中，所述控制器接收所述摄像头所采集的导航标记的图像并识别导航标记，当识别出当前导航标记包括二维码时，其基于该二维码确定导航用基准方向以及当前导航标记的位置；当识别出所述导航标记不包括二维码时，其基于当前导航标记中的辅助图形标记确定所述导航用基准方向，并且基于前一个导航标记的位置以及所述相对导航装置检测到的自动引导车从前一个导航标记到当前导航标记的位移和行驶方向确定当前导航标记的位置。