[发明专利]一种高精度舵机位置控制方法在审
| 申请号： | 201710018701.1 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106681134A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 柯文德;廖晓文;王锟湃;吴聪龙;谭坤光;王堪佑 | 申请（专利权）人： | 广东石油化工学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 525000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精度舵机位置控制方法，对当前的电位器电压进行ADC采样，采样的电压值记为当前的舵机位置值；对舵机位置值进行线性插值算法处理，对非线性区间进行线性校准，将校准后的位置线，采用一阶惯性滤波算法，对输出最终ADC采集结果做滤波处理；对位置曲线进行滤波处理，经过线性插值和滤波算法处理，校准后的位置曲线；基于舵机的物理数学模型，构建串级PID控制器，实现以位置控制为外环，速度控制为内环的高精度舵机位置控制算法。本发明可以解决电位器采样非线性和控制不稳定、不精准等问题，通过线性插值和滤波算法对电位器采样进行线性校准，构建串级PID伺服控制系统，实现舵机速度和位置的精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 舵机 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种高精度舵机位置控制方法，其特征在于，包括以下步骤(1)对当前的电位器电压进行ADC采样，采样的电压值记为当前的舵机位置值；(2)对舵机位置值进行线性插值算法处理，对非线性区间进行线性校准；(3)将校准后的位置线，采用一阶惯性滤波算法，对输出最终ADC采集结果做滤波处理；(4)对位置曲线进行滤波处理，经过线性插值和滤波算法处理，校准后的位置曲线；(5)基于舵机的物理数学模型，构建串级PID控制器，实现以位置控制为外环，速度控制为内环的高精度舵机位置控制算法。
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