[发明专利]一种自动驾驶系统

摘要

一种自动驾驶系统，包括：感知单元，通过网络从路网效率评价系统获取路况信息，所述路网效率评价系统包括交叉口拥堵评价模块、路网拥堵评价模块、用户评价模块和综合判断模块；控制单元，向执行单元输出相应的控制指令对车辆进行驾驶控制；执行单元，用于根据控制单元的控制指令，执行相应的操作。本发明的有益效果为：加快了自动驾驶技术的实用化进程，减轻了驾驶员的工作量和人工驾驶误操作的可能性。

主权项

1.一种自动驾驶系统，其特征是，包括：感知单元，通过网络从路网效率评价系统获取路况信息，所述路网效率评价系统包括交叉口拥堵评价模块、路网拥堵评价模块、用户评价模块和综合判断模块；控制单元，向执行单元输出相应的控制指令对车辆进行驾驶控制；执行单元，用于根据控制单元的控制指令，执行相应的操作；所述的控制单元包括：接收处理模块，用于接收感知单元获取得到的信息，并对这些信息进行处理得到评估结果；控制模块，用于根据评估结果确定车辆采用自动驾驶模式或人工驾驶模式，进而根据确定的行车模式对车辆进行驾驶控制，以向执行单元输出相应的控制指令；所述的执行单元包括加速踏板、刹车踏板、档位和方向盘；所述的加速踏板用于控制油门开度或电机转速；所述的刹车踏板用于汽车减速和制动；所述的档位用于控制汽车前进后退以及行驶速度；所述的方向盘用于汽车转向；交叉口拥堵评价模块，根据交叉口排队长度、交叉口延误时间以及平均停车率对交叉口拥堵进行综合评价；交叉口排队长度采用如下方式计算：公式中，S为交叉口排队长度，d为单位时间内平均到达交叉口的车辆数，QK为两辆车之间的平均距离，r为红灯时间，t为单位时间内交叉口允许通过的最大车辆数，K为上一周期平均滞留车辆数，当d≤t时，上一周期滞留车辆数为0，公式中，T为交通信号灯的周期；S值越大，表示交叉口越拥堵，S值越小，表示交叉口越通畅；所述交叉口延误时间采用如下式计算：公式中，AY_i为交叉口信号相位i的平均交叉口延误时间，AY为交叉口的每辆车的平均交叉口延误时间，T为交通信号灯的周期，g_i为信号相位i的有效绿灯时间，l_ij为第i个信号相位第j个进口道的交通流量，为第i个信号相位各进口道的平均交通流量，为第j个进口道的交通流量的权重，a为交叉口饱和流量，e为交叉口共有e个信号相位，k为第i个信号相位共有k个进口道，Q_i为第i个信号相位的交通流流量，z_ij为第i个信号相位第j个进口道的饱和度，为第i个信号相位各进口道的平均饱和度，β_j为第j个进口道的饱和度的权重；所述平均停车率采用如下公式计算：公式中，NJ_i为交叉口信号相位i的平均停车率，NJ为交叉口平均停车率，T为交通信号灯的周期，d为车辆平均到达率，g_i为信号相位i的有效绿灯时间，l_ij为第i个信号相位第j个进口道的交通流量，为第i个信号相位各进口道的平均交通流量，为第j个进口道的交通流量的权重，s为交叉口饱和流量，e为交叉口共有e个信号相位，k为第i个信号相位共有k个进口道，z_ij为第i个信号相位第j个进口道的饱和度，为第i个信号相位各进口道的平均饱和度，β_j为第j个进口道的饱和度的权重；建立交叉口拥堵评价指标P，所述交叉口拥堵评价指标P的计算公式为：P＝εy+δL+γS，公式中，ε，δ，γ分别为交叉口延误时间、平均停车率和排队长度对交叉口拥堵的影响系数；P值越大，表示交叉口拥堵情况越严重，P值越小，表示交叉口越通畅。