[发明专利]一种基于多立体跟踪器的大型物体三维建模系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多立体跟踪器的大型物体三维建模系统及方法，包括一台具有两个工业相机和一个投影仪、设置于可沿两平行导轨移动的支架上的三维扫描仪，多台立体跟踪器，GPU服务器；三维扫描仪和每台立体跟踪器上均设有多个LED标记；工业相机和投影仪分别通过千兆网线和USB接口连接到GPU服务器。建模时，三维扫描仪获取物体的局部数据；立体跟踪器跟踪三维扫描仪上的LED标记，计算并根据三维扫描仪的姿态拼接局部数据，得到完整的三维数据。本发明无需在被建模物体表面手工贴标记，可一次性完成大型物体的三维形状建模与测量，效率高，简便易行，测量精确度高。提供一种不接触物体表面，能自动、及时、方便、精确地获取大型物体三维形状的技术。

主权项

一种基于多立体跟踪器的大型物体三维建模系统，其特征在于，包括：一台含有两个工业相机和一个投影仪的三维扫描仪、多台立体跟踪器、分别设置于被测大型物体两侧的两条互为平行的导轨、一台GPU服务器；所述的三维扫描仪设置于一个支架上，所述支架可沿导轨直线运动；所述的多台立体跟踪器，通过各自的支承件沿被测大型物体一侧导轨的外侧纵向依次间隔放置；每台立体跟踪器设置有两个工业相机；所述的三维扫描仪和每台立体跟踪器上均安装有多个LED标记；所述的工业相机和投影仪分别通过千兆网线和USB接口连接到所述的GPU服务器；所述的系统通过所述的三维扫描仪依次测量物体的各局部区域，利用多台立体跟踪器定位三维扫描仪的姿态，然后拼接所述的三维扫描仪依次测量物体的各局部形状数据，从而实现大型物体的三维形状建模。