[发明专利]用于成像系统的方法和设备

摘要

本发明涉及用于成像系统的方法和设备。本发明技术的各种实施方案可包括能够利用通常遇到的影像来对相机相对于车辆坐标系的取向(即，俯仰角、横摆角、侧倾角)进行校准的用于车载相机系统的方法和设备。所述方法和设备可包括利用图像处理器从图像帧的像素数据中检测特征、匹配特征、提供估计取向并对所述取向进行验证。利用所述方法和设备的系统可将所述相机相对于所述车辆坐标系的取向传输到外围系统。

主权项

一种成像设备，包括：图像传感器，所述图像传感器包含像素阵列，所述像素阵列被配置为生成像素数据；存储单元，所述存储单元耦接到所述图像传感器并被配置为存储所述像素数据；以及图像处理单元，所述图像处理单元通信耦接到所述图像传感器和所述存储单元，并被配置为：接收像素数据的第一图像帧和像素数据的第二图像帧，其中所述第一图像帧和所述第二图像帧被依次捕获；检测所述第一图像帧中的至少两个特征和所述第二图像帧中的至少两个特征；将所述第一图像帧的所述至少两个特征与所述第二图像帧的所述至少两个特征匹配，由此形成匹配特征；执行取向估计，包括：根据所述匹配特征计算核点；估计相对于所述核点的旋转角；通过计算所述匹配特征中每一者在参考坐标系中的3D坐标，来确定所述匹配特征是否出现在参考面上；以及使用所述匹配特征中每一者的所计算3D坐标和模型拟合技术来更新所估计的旋转角，直到达到预先确定的公差水平；以及使用单应性技术在所述参考坐标系中验证所估计的取向。