[发明专利]模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置及方法，包括变刚度装置和控制装置，变刚度装置由相对设置的左、右压板、固定在左压板上液压缸、杆端固定在右压板活塞在液压缸内的单出杆活塞、套在液压缸上的弹簧、套在单出杆活塞杆段上且固定弹簧的弹簧限位块，连通液压缸进出油口的软胶管、左、右压板间连接的可伸缩套通和左、右连接柔索组组成，控制装置包括安装在液压缸进出油口软胶管上的电磁阀、连接在柔索并联机器人柔索上的张力传感器、安装在柔索并联机器人定滑轮处的拉线位移传感器、安装在右压板上的单片机模块和无线通讯设备组成。本发明大大提高了柔索并联机器人运动的稳定性、安全性和可靠性。

主权项

1.模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置，其特征在于：包括变刚度装置、控制装置，其中：变刚度装置包括相对设置的左、右压板，左、右压板之间连接有可伸缩套筒，可伸缩套筒内设有液压缸，液压缸与可伸缩套筒中心轴共线，液压缸的进出油口分别通过软胶管连接，液压缸的缸体端连接在左压板上，液压缸中单出杆活塞的杆端连接在右压板上，活塞杆穿出液压缸的杆段上固定套装有弹簧限位块，液压缸外还套装有弹簧，弹簧一端连接在左压板上，另一端连接在弹簧限位块上，变刚度装置还包括左、右连接柔索组，左、右连接柔索组分别由三股沿可伸缩套筒轴向连接左、右压板外侧边缘的柔索构成，左、右连接柔索组中的柔索位置一一相互错开，其中左连接柔索组中每根柔索的左端汇成一股并形成左连接端，右连接柔索组中每根柔索的右端汇成一股并形成右连接端，变刚度装置通过左、右连接柔索组安装在柔索并联机器人中柔索末端和末端执行器之间；控制装置包括集成在变刚度装置中的单片机模块和无线通讯设备、安装在液压缸进出油口软胶管上的电磁阀、安装在柔索并联机器人柔索上的张力传感器、安装在柔索并联机器人定滑轮处的拉线位移传感器，所述无线通讯设备接入单片机模块的通讯接口，张力传感器、拉线位移传感器分别接入单片机模块的信号输入接口，电磁阀接入单片机模块的信号输出接口。