[发明专利]一种基于速度与陀螺仪数据的汽车驾驶稳定性的判定方法

摘要

本发明一种基于速度与陀螺仪数据的汽车驾驶稳定性的判定方法，基于汽车的速度和陀螺仪数据，通过建立数学模型，解算出较现有技术所使用加速度传感器的方法更为准确的汽车行驶加速度。在此基础上针对前进方向加速度和偏航角速度，定义了三个用于统计判定急加速、急减速、急转弯事件的变量，在汽车行驶过程中，分别统计急加速、急减速、急转弯事件的变量的值，再根据急加速、急减速、急转弯事件的变量的大小值，实现对汽车驾驶稳定性精准且高效的判定，进而对用户不良的驾驶行为提出改进建议。

主权项

1.一种基于速度与陀螺仪数据的汽车驾驶稳定性的判定方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：行车前，以汽车的前进方向、左侧向方向、垂直向上方向为x、y、z坐标轴，建立右手直角坐标系Oxyz，且设置S1、S2、S3的初始值为0，其中S1、S2、S3分别为急加速事件次数、急减速事件次数、急转弯事件次数，进入S2；S2：获取各个时刻行驶加速度提取在x轴、y轴、z轴方向的加速度分量a_x,i、a_y,i、a_z,i，进入S3；S3：定义其中ω_γ,i为第i时刻的陀螺仪偏航角速度，进入S4；S4：定时计算的平均值，分别记为Ω_i，其中n为采样的频率nHz，进入S5；S5：设定阈值A⁺、A^‑、Ω，将A⁺和A^‑和Ω和Ω_i分别进行比较，若大于A⁺则判定为一次急加速事件，令S₁自增1更新；若大于A^‑则判定为一次急减速事件，令S₂自增1更新；若Ω_i大于Ω则判定为一次急转弯事件，令S₃自增1更新，进入S6；S6：行车结束后，令S＝S1+S2+S3，根据S的值对用户驾驶稳定性进行判定。