[发明专利]一种多基站卫星差分定位和惯导组合的车辆精准定位方法

摘要

本发明涉及一个基于卫星实时差分定位和惯性导航技术，利用数据融合和无线宽带数据通信，为车辆提供精准定位的方法。本发明的目的是将多种定位导航技术、数据融合和无线宽带数据通信有效构筑成一个可适用于智能交通的无缝定位系统，为行驶中的车辆提供实时稳定连续的亚米级到厘米级的位置信息，可实现车辆的车道级定位导航。本发明的技术方案是该方法包括基准站和移动端，基准站安装在道路附近，由基准站卫星接收机和无线宽带通信模块组成，根据移动端需求发送数据，移动端则安装在车辆上，由无线宽带通信模块和组合定位系统组成，可主动实时访问多个基准站以获取数据，完成多基站差分定位，同时可实时调整基准站发送数据的更新频率。

主权项

一种用于获取行驶车辆精确位置、速度信息的定位导航方法，融合了卫星实时差分定位、惯性定位导航、数据融合以及无线宽带数据通信系统，其特征在于：该系统包括基准站部分（2‑1）和移动端部分（2‑6），基准站部分（2‑1）安装在基站上，产生差分数据，响应移动端的数据请求，并把本地差分数据和本地基站的高精度位置信息发送给相应的移动端，移动端部分（2‑6）则安装在车辆上，能够接收一个或者两个以上基站的差分数据，完成多基站联合差分定位算法，能够实时调整基准站发送差分数据的更新频率，实现精确的差分定位，其中：基准站部分（2‑1）包括一个GNSS基准站接收机（2‑2），负责产生差分数据，差分数据包含伪距差分校正量、伪距观测值和载波相位观测值；基准站部分（2‑1）还包括一个无线宽带通信模块（2‑3），负责和移动端的数据通信，把基准站的差分数据以及高精度位置信息发送给对应的移动端；移动端部分（2‑6）包括一个无线宽带通信模块（2‑7），负责和基站建立数据通信，可同时访问一个或者多个基站，并接收一个或者多个基站的差分数据，并把相应差分数据转发给组合定位系统（2‑8）；移动端部分（2‑6）还包括一个组合定位系统（2‑8），由GNSS差分定位系统和惯性导航系统组成，接收无线宽带通信模块（2‑7）转送的基站差分数据， 完成数据融合、差分定位以及和惯性导航的组合结算，最后输出车辆的定位信息；基准站部分（2‑1）具有可识别的通信ID，移动端部分（2‑6）被分配一个可识别的ID，实时获得周边可访问的基站ID，根据需求主动访问基站以获取差分数据。