[发明专利]场景三维数据配准方法及导航系统误差校正方法在审
| 申请号： | 201710023094.8 | 申请日： | 2017-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN106705965A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 孙波;曾雅丹;肖军浩 | 申请（专利权）人： | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明场景三维数据配准方法，包括如下步骤惯性传感器和视觉传感器进行空间标定和时间同步；惯性传感器输出相邻两个时刻的位姿信息，后将位姿信息传输至视觉传感器，视觉传感器基于惯性传感器给出的位姿信息对相邻两帧数据进行数据配准；通过视觉传感器的数据配准计算出视觉传感器姿态变化；利用视觉传感器姿态变化对惯性传感器进行实时校正；5）经视觉传感器进行数据配准后的数据配准至三维地图。本发明场景三维数据配准方法及导航系统误差校正方法其融合视觉传感器对惯性传感器进行配准，解决单一视觉或惯性传感器运动估计存在的模糊,改善运动目标检测性能，减小了惯性传感器误差随着时间的推移累积的弊端，提高惯性传感器的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 场景 三维 数据 方法 导航 系统误差 校正 | ||
【主权项】：
一种场景三维数据配准方法，其特征在于：包括如下步骤：1）：惯性传感器和视觉传感器进行空间标定和时间同步；2）：惯性传感器输出相邻两个时刻的位姿信息，后将位姿信息传输至视觉传感器，视觉传感器基于惯性传感器给出的位姿信息对相邻两帧数据进行数据配准；3）：通过视觉传感器的数据配准计算出视觉传感器姿态变化；4）：利用视觉传感器姿态变化对惯性传感器进行实时校正；5）：经视觉传感器进行数据配准后的数据配准至三维地图。
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