[发明专利]双足半被动对分上体行走机器人

摘要

本发明公开了一种双足半被动对分上体行走机器人，包括髋部和两条腿部，髋部包括髋部支架和侧向摆动件，侧向摆动件旋转配合安装在髋部支架上，髋部支架上设有左右摆动驱动机构；两个侧向摆动件的下方分别设有旋转件，旋转件上设有第一转轴与对应的侧向摆动件旋转配合，且髋部支架与旋转件之间设有腿部张开驱动机构；腿部包括大腿、小腿和拟足板，旋转件上设有第二转轴，大腿的上端设有旋转配合套装在第二转轴上的大腿连接件，且旋转件上设有前后摆动驱动机构；小腿与大腿铰接连接，大腿和小腿之间设有膝关节驱动机构；拟足板通过踝关节转轴旋转配合安装在小腿的底部，且踝关节转轴与第二转轴平行，拟足板与髋部或腿部之间设有踝关节驱动机构。

主权项

1.一种双足半被动对分上体行走机器人，包括髋部和两条腿部，其特征在于：所述髋部包括髋部支架和分别设置在所述髋部支架左右两端下方的侧向摆动件，所述侧向摆动件旋转配合安装在所述髋部支架上，且所述侧向摆动件的转动轴线与机器人的前后移动方向平行，所述髋部支架上设有用于分别驱动两个所述侧向摆动件绕其转动轴线以相反的旋向同步旋转摆动的左右摆动驱动机构；两个所述侧向摆动件的下方分别设有旋转件，所述旋转件上设有第一转轴与对应的所述侧向摆动件旋转配合，所述第一转轴与所述侧向摆动件的转动轴线垂直，且所述髋部支架与所述旋转件之间设有用于驱动所述旋转件绕所述第一转轴旋转进而驱动两条腿部以相反的旋向同步扭动的腿部张开驱动机构；所述腿部包括大腿、小腿和拟足板，所述旋转件上设有第二转轴，所述第二转轴分别与所述第一转轴和所述侧向摆动件的转动轴线垂直，所述大腿的上端设有旋转配合套装在所述第二转轴上的大腿连接件，且所述旋转件上设有用于驱动所述大腿绕所述第二转轴旋转的前后摆动驱动机构；所述小腿与所述大腿铰接连接，所述大腿和小腿之间设有用于驱动所述小腿相对于大腿做弯曲伸直运动的膝关节驱动机构；所述拟足板通过踝关节转轴旋转配合安装在所述小腿的底部，且所述踝关节转轴与所述第二转轴平行，所述拟足板与所述髋部或腿部之间设有用于驱动所述拟足板相对于所述小腿旋转的踝关节驱动机构；所述左右摆动驱动机构包括设置在所述侧向摆动件上的被动摆动拉索轮，所述被动摆动拉索轮的轴线与所述侧向摆动件的转动轴线共线，且所述髋部支架上设有摆动电机，所述摆动电机的输出轴上设有主动摆动拉索轮，所述主动摆动拉索轮与两个所述被动摆动拉索轮之间分别设有摆动拉索；所述腿部张开驱动机构包括设置在所述第一转轴上并与其同步转动的被动张开拉索轮，所述髋部支架上设有张开电机，所述张开电机的输出轴上设有主动张开拉索轮，所述主动张开拉索轮与所述被动张开拉索轮之间设有张开拉索；所述前后摆动驱动机构包括设置在所述大腿连接件上并与所述第二转轴同轴的被动行走拉索轮，所述被动行走拉索轮与所述大腿连接件同步转动，所述旋转件上设有行走电机，所述行走电机的输出轴上设有主动行走拉索轮，所述主动行走拉索轮与所述被动行走拉索轮之间设有行走拉索。