[发明专利]具备学习功能的机器人装置

摘要

本发明提供一种具备学习功能的机器人装置，其特征在于，具有：机器人机构部；传感器，其设置在机器人机构部的位置控制的对象部位，检测用于求出对象部位的位置信息的物理量；以及机器人控制部，其具有控制机器人机构部的动作的动作控制部，机器人控制部具备：学习控制部，其根据通过动作控制部使机器人机构部进行预定动作时的、在预定动作中通过传感器检测出的物理量，来计算用于改善机器人机构部的预定动作的学习修正量；以及学习扩展部，其求出学习控制部计算出的学习修正量与学习过的预定动作的信息之间的关系，对于新动作的信息，使用求出的关系，计算用于改善新动作的学习修正量。

主权项

1.一种机器人装置，其特征在于，具有：机器人机构部；传感器，其设置在所述机器人机构部的位置控制的对象部位，直接或间接地检测用于求出所述对象部位的位置信息的物理量；以及机器人控制部，其具有控制所述机器人机构部的动作的动作控制部，所述机器人控制部具备：学习控制部，其根据通过所述动作控制部使所述机器人机构部进行预定动作时的、在该预定动作中通过所述传感器检测出的物理量，来计算用于改善所述机器人机构部的预定动作的学习修正量；以及学习扩展部，其求出所述学习控制部计算出的学习修正量与学习过的预定动作的信息之间的关系，对于不同于所述机器人机构部的所述预定动作的新动作的信息，使用求出的所述关系，计算用于改善所述新动作的学习修正量，所述学习扩展部根据所述学习控制部计算出的学习修正量的频谱图以及所述机器人机构部的预定的动作信息的频谱图，求出学习修正量与动作信息之间的传递函数，并根据该传递函数以新动作的信息为输入来计算针对新动作的学习修正量。