[发明专利]基于图像处理的船舶停泊控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的船舶停泊控制系统及制方法，所述控制方法包括：S1、获取船舶的图像信息；S2、根据图像信息获取船舶的航向角修正量以导引船舶达预定航道内；S3、根据图像信息获取船舶的距离信息，根据距离信息判断船舶是否已抵达待泊区，若是，则进行船舶停泊，若否，返回步骤S2。本发明在船舶和岸上架设标记物，建立岸上图像视觉系统提供船舶方位及距离信息，利用图像估测航向，以取代TCM2的提供的航向信息，达到进港及停泊全程皆由图像处理提供导航信息的自动化航行控制，其控制方便，且误差角度小，控制精度较高。

主权项

1.一种基于图像处理的船舶停泊的控制方法，包括停泊系统，其特征在于，所述停泊系统包括：叠标，包括设于岸上的第一叠标及设于船舶上的第二叠标，所述第二叠标包括位于船舶上的上叠标和下叠标，所述上叠标的水平高度高于下叠标的水平高度；图像视觉系统，用于根据图像处理技术提供船舶方位及距离信息，所述下叠标在船舶的左边或右边，所述下叠标在上叠标的左边或右边，所述图像视觉系统包括：图像采集单元，用于获取船舶的图像信息；图像处理单元，用于根据船舶的图像信息计算船舶方位及距离信息；数据传输单元，用于传输舵令控制信息以导引船舶达预定航道内，所述图像采集单元为CCD摄像机，所述数据传输单元包括无线传输装置，所述控制方法包括：S1、获取船舶的图像信息；S2、根据图像信息获取船舶的航向角修正量以导引船舶达预定航道内；S3、根据图像信息获取船舶的距离信息，根据距离信息判断船舶是否已抵达待泊区，若是，则进行船舶停泊，若否，返回步骤S2，所述步骤S2具体为：S21、将x₁与x_c相减的值，乘以比例k_x所得角度θ₁为：(x₁‑x_c)k_x＝θ₁，其中，x₁为进港时下叠标几何中心在图像坐标水平轴的值，x_c为进港时图像采集单元中心在图像坐标水平轴的值；S22、将x₁与x₂相减的值，乘以比例k_x所得角度为θ₂：(x₁‑x₂)k_x＝θ₂，其中，x₂为进港时上叠标几何中心在图像坐标水平轴的值；S23、将θ₁与θ₂相加，即为航向角修正量Δψ：θ₁+θ₂＝Δψ。