[发明专利]一种植物幼苗移栽机器人

摘要

本发明公开一种植物幼苗移栽机器人，包括幼苗移动平台、五个幼苗培养土分割刀片、第一气缸、第一气缸固定架、四个移动车轮、四个驱动电机、移栽架，通过设置切割组件可以将一整块培养土分割成若干个单株的植物，通过设置挖坑机构、机械爪和收土机构，完成对植物幼苗的移栽工作，以及在移栽后对植物幼苗的覆土工作；本发明结构简单，操作方便，可以同时完成对三个不同点的挖坑、移栽、覆土工作。本发明通过设置四个移动车轮，可以灵活的在田间行走，通过设置五个幼苗培养土分割刀片，本发明可以将一整块培养土分割成若干个单株的植物幼苗，可以同时完成对每株幼苗种植坑的挖掘、移栽、覆土工作，提高了植物幼苗移栽的效率。

主权项

1.一种植物幼苗移栽机器人，包括幼苗移动平台（1）、五个幼苗培养土分割刀片（2）、第一气缸（3）、第一气缸固定架（4）、第一气缸活塞杆安装座（5）、燕尾槽滑轨（6）、推动滑板燕尾架（7）、推动滑板（8）、幼苗培养土推动板（9）、两个第二气缸活塞杆安装座（10）、两个第二气缸（11）、四个立柱（12）、燕尾滑轨齿条（13）、齿条（14）、两个驱动电机固定架（15）、四个移动车轮（16）、四个驱动电机（17）、移栽架（18）、移栽架燕尾槽（19）、两个移栽架电机（20）、两个移栽架电机安装架（21）、移栽架齿轮（22）、收土气缸（23）、四个收土架固定圆盘支架（24）、收土架固定圆盘（25）、收土架移动圆盘（26）、四个收土架连杆（27）、四个收土架拨片（28）、幼苗机械爪升降气缸（29）、幼苗机械爪安装架（30）、两个第一连杆铰接座（31）、两个第二连杆铰接座（32）、两个第一连杆（33）、两个第二连杆（34）、两个幼苗夹板（35）、两个幼苗机械爪气缸（36）、刨坑电机安装板（37）、刨坑机构升降气缸（38）、刨坑电机（39）、螺旋钻头（40），其特征在于：所述的幼苗移动平台（1）上固定安装有五个幼苗培养土分割刀片（2），每个幼苗培养土分割刀片（2）之间间隔的距离相同，在幼苗移动平台（1）上，位于幼苗培养土分割刀片（2）前端设置有燕尾槽滑轨（6），在燕尾槽滑轨（6）下方固定安装有第一气缸固定架（4），在第一气缸固定架（4）上固定安装有第一气缸（3），在推动滑板（8）上设置有第一气缸活塞杆安装座（5），所述的第一气缸（3）的活塞杆固定安装在第一气缸活塞杆安装座（5）上，在推动滑板（8）的底部设置有推动滑板燕尾架（7），所述的推动滑板燕尾架（7）滑动安装在燕尾槽滑轨（6）中；所述的幼苗移动平台（1）上与幼苗培养土分割刀片（2）相对的一面上固定安装有两个第二气缸（11），在幼苗移动平台（1）内部滑动安装有幼苗培养土推动板（9），在幼苗培养土推动板（9）设置有两个第二气缸活塞杆安装座（10），所述的两个第二气缸（11）的活塞杆固定安装在两个第二气缸活塞杆安装座（10）上；在幼苗移动平台（1）的下方设置有两个驱动电机固定架（15），两个驱动电机固定架（15）左右对称，在每个驱动电机固定架（15）上设置有两个驱动电机（17），在每个驱动电机（17）的电机轴上固定安装有移动车轮（16）；在幼苗移动平台（1）的四角设置有四个立柱（12），其中与推动滑板（8）推出方向相同的两个立柱（12）上固定安装有燕尾滑轨齿条（13），在燕尾滑轨齿条（13）上设置有齿条（14）；所述的燕尾滑轨齿条（13）上滑动安装有移栽架（18），在移栽架（18）上设置有移栽架燕尾槽（19），所述的移栽架燕尾槽（19）与燕尾滑轨齿条（13）滑动配合，在移栽架（18）上设置有两个移栽架电机安装架（21），每个移栽架电机安装架（21）上固定安装有移栽架电机（20），在移栽架电机（20）的电机轴上固定安装有移栽架齿轮（22），所述的移栽架齿轮（22）与齿条（14）啮合；在移栽架（18）上分别固定安装有收土气缸（23）、幼苗机械爪升降气缸（29）和刨坑机构升降气缸（38），在收土气缸（23）下方有四个收土架固定圆盘支架（24）固定安装在移栽架（18）上，在四个收土架固定圆盘支架（24）另一端固定安装有收土架固定圆盘（25），在收土架固定圆盘（25）上铰接安装有四个收土架拨片（28），所述的收土架拨片（28）上铰接安装有收土架连杆（27），收土架连杆（27）另一端铰接安装在收土架移动圆盘（26）上，所述的收土架移动圆盘（26）的中心固定安装在收土气缸（23）的活塞杆上；在幼苗机械爪升降气缸（29）的活塞杆上固定安装有幼苗机械爪安装架（30），所述的幼苗机械爪安装架（30）为对称的结构，在幼苗机械爪安装架（30）上设置有第一连杆铰接座（31）和第二连杆铰接座（32），在第一连杆铰接座（31）上铰接安装有第一连杆（33），第一连杆（33）的另一端铰接安装在幼苗夹板（35）的铰接座上，所述的第二连杆（34）的中间铰接孔铰接安装在第二连杆铰接座（32），第二连杆（34）两端的铰接孔，一端铰接安装在幼苗夹板（35）的铰接座上，另一端铰接安装在幼苗机械爪气缸（36）的活塞杆上，所述的幼苗机械爪气缸（36）的缸筒部分铰接安装在幼苗机械爪安装架（30）上的气缸铰接座上；在幼苗机械爪安装架（30）上固定安装有刨坑电机安装板（37），刨坑机构升降气缸（38）的活塞杆固定安装在刨坑电机安装板（37）上，在刨坑电机安装板（37）上固定安装有刨坑电机（39），在刨坑电机（39）的电机轴上固定安装有螺旋钻头（40）。