[发明专利]一种子母式快递投放机器人

摘要

本发明提供一种子母式快递投放机器人，包括一个主机体、一个搬运模块和两个无人机，其特征在于所述的搬运模块安装在主机体内部正中央，所述的两个无人机分别停放在主机体前后两侧最下方的隔间内；本发明采用子母式结构，通过主体内的隔间储藏货物，主体结构可以自主行走，通过无人机进行派送，派送效率高，不受交通状况影响，节约送货时间，节省人力资源，极大提高物流运输整体效率。

主权项

一种子母式快递投放机器人，包括一个主机体（1）、一个搬运模块（2）和两个无人机（3），其特征在于：所述的搬运模块（2）安装在主机体（1）内部正中央，所述的两个无人机（3）分别停放在主机体（1）前后两侧最下方的隔间内；所述的主机体（154）包括底盘（101）、六个支板（102）、十二个隔板（103）、三十二个第一支撑块（104）、四个第一导轨（105）、四个第一丝杠固定座（106）、两个联轴器（107）、两个伺服电机支架（108）、两个第一伺服电机（109）、两个第一丝杠（110）、四个车轮安装座（111）、四个第二伺服电机（112）、四个车轮支架（113）、四个第一电动轮（114）、电源模块（115）、控制模块（116）、摄像头（117），所述的底盘（101）主体为圆形，中央设有正六边形开口，前后两端分别有向前后伸出的方形底板；所述的支板结构（102）为夹角60°的V形结构，支板（102）端部为平面，六个支板（102）沿底盘（101）圆心均匀分布；所述的十二个隔板（103）分为上下两层，均匀分布在六个支板（102）相邻边之间，位于前后两端的四个支板（102）端部设有四个第一导轨（105），左右两侧的两个支板（102）上下两端分别设有一个第一丝杠固定座（106），第一丝杠（110）两端安装在上下两个第一丝杠固定座（106）上；所述的两个伺服电机支架（108）安装在底盘（101）下端面与第一丝杠固定座（106）相对应位置；所述的两个第一伺服电机（10789）分别安装在两个伺服电机支架（108）上，第一伺服电机（109）与第一丝杠（110）之间通过联轴器（107）连接；所述的底盘（101）左右两侧设有四个车轮安装座（111），四个第二伺服电机（112）分别安装在四个车轮安装座（111）上，第二伺服电机（112）电机轴竖直向下；所述的四个车轮支架（113）分别安装在四个第二伺服电机（112）电机轴上，四个第一电动轮（114）分别安装在四个车轮支架（113）上；所述的底盘（101）下端面后方设有电源模块（115），底盘（101）下端面前方中部设有控制模块（116），底盘（101）下端面最前端设有摄像头（117）；所述的搬运模块（2）包括升降台（201）、两个第一螺母（202）、四个第一滑块（203）、转台（204）、第三伺服电机（205）、两个第二丝杠固定座（206）、第二丝杠（207）、第四伺服电机（208）、第二螺母（209）、拖板（210）、两个第二滑块（211）、两个第二导轨（212）、第一铰支架（213）、第一关节（214）、大臂（215）、第二铰支架（216）、第二关节（217）、第一伺服电缸（218）、卡爪座（219）、两个第三铰支架（220）、两个第三关节（221）、两个卡爪（222），所述的升降台（201）为正六边形，两个对角上设有两个第一螺母（202），其余四个角上设有四个第一滑块（203），两个第一螺母（202）分别与两个第一丝杠（110）配合，四个第一滑块（203）分别与四个第一导轨（105）配合；所述的第三伺服电机（205）安装在升降台（201）底面，第三伺服电机（205）电机轴从升降台（201）上端面伸出；所述的转台（204）固定安装在第三伺服电机（205）电机轴上；所述的转台（204）上端面上设有两个第二导轨（212），第二导轨（212）旁边设有两个第二丝杠固定座（206），第二丝杠固定座（206）后方设有第四伺服电机（208）；所述的第二丝杠（207）安装在两个第二丝杠固定座（206）上并与第四伺服电机（208）电机轴固定连接；所述的拖板（210）下端面一端设有第二螺母（209），第二螺母（209）与第二丝杠（207）配合，在拖板（210）下端面第二螺母（209）旁边设有两个第二滑块（211），两个第二滑块（211）分别与两个第二导轨（212）配合；所述的拖板（210）上端面设有第一铰支架（213），大臂（215）一端通过第一关节（214）安装在第一铰支架（213）上，所述的第一关节（214）由舵机直接驱动；所述的第一伺服电缸（218）缸体端部通过第二关节（217）安装在大臂（215）另一端的第二铰支架（216）上，所述的第二关节（217）由舵机直接驱动；所述的第一伺服电缸（218）另一端设有卡爪座（219），卡爪座（219）左右两侧设有两个第三铰支架（220），两个卡爪（222）分别通过两个第三关节（221）安装在两个第三铰支架（220）上，所述的第三关节（221）由舵机直接驱动；所述的无人机（3）包括机架（301）、两个第二支撑块（302）、四个第四铰支架（303）、四个第四关节（304）、四个电机支架（305）、四个无刷电机（306）、四个螺旋桨（307）、四个防护罩（308）、六个第五关节（309）、六个第五铰支架（310）、六个固定爪（311）、四个行走轮支架（312）、四个第二电动轮（313）、无人机电源模块（314）、无人机控制模块（315）、无人机摄像头（316）；所述的机架（301）为方形，机架（301）上端面设有两个第二支撑块（302），机架（301）两侧设有四个第四铰支架（303），四个电机支架（305）通过四个第四关节（304）安装在四个第四铰支架（303）上，所述的第四关节（304）由舵机直接驱动；所述的四个无刷电机（306）分别安装在四个电机支架（305）上，四个螺旋桨（307）分别安装在四个无刷电机（306）上，每个电机支架（305）上均设有一个防护罩（308）；所述的机架（301）上方左右两侧均匀分布有六个第五铰支架（310），六个固定爪（311）通过端部的六个第五关节（309）安装在六个第五铰支架（310），所述的六个第五关节（309）由舵机直接驱动；所述的机架（301）下方左右两侧均匀分布有四个行走轮支架（312），四个第二电动轮（313）分别安装在四个行走轮支架（312）上；所述的机架（301）下方中后部设有无人机电源模块（314），机架（301）下方无人机电源模块（314）前方设有无人机控制模块（315），所述的机架（301）下端面正前方设有无人机摄像头（316）。