[发明专利]桁架机器人防碰撞检测方法及装置有效
| 申请号： | 201710027084.1 | 申请日： | 2017-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN106826819B | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张金泽;孙喜庆;张永奎;徐凯 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 桁架 机器 人防 碰撞 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种桁架机器人防碰撞检测方法，其特征在于，包括：利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据所述理论扭矩值τ0、所述实际扭矩值τlink以及所述位置跟随误差ΔSlink，并引入权重因子λ得到防碰撞的判别式F(λ)：![]()
其中，ΔS0是跟踪误差允许值；根据所述判别式进行碰撞检测。
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