[发明专利]一种智能遥控自适应管道机器人

摘要

本发明提供了一种智能遥控自适应管道机器人，包括控制导向组件、万向传动组件和六个自适应调整支架组件；控制导向组件包括牵引销轴、牵引壳体、电池盒、电池组、锥形转接壳体、电路板、减速电机、减速电机安装壳体、传动阶梯轴、滚动轴承、轴承挡圈和尼龙挡块；万向传动组件包括阻尼弹簧、万向节、弹簧预紧手轮、手轮套筒、平面推力轴承、传动轴、六面体套筒和锥形法兰；所述自适应调整支架组件包括聚氨酯轮、深沟球轴承、聚氨酯轮转轴、双耳支架、双耳固定座、两根连杆、两个弹簧定位销、两根弹簧、定位销轴和安装底座。本发明所述的智能遥控自适应管道机器人能够在不同直径的管道内爬行，结构简单、灵活性好、稳定性高。

主权项

1.一种智能遥控自适应管道机器人，其特征在于，包括控制导向组件(1)、万向传动组件(3)和六个自适应调整支架组件(2)；控制导向组件(1)包括牵引销轴(101)、牵引壳体(102)、电池盒(103)、电池组(104)、锥形转接壳体(105)、电路板(106)、减速电机(107)、减速电机安装壳体(108)、传动阶梯轴(109)、滚动轴承(110)、轴承挡圈(111)和尼龙挡块(112)；所述牵引壳体(102)用于将机器人与外部加工头连接在一起，实现对加工头的牵引；牵引壳体(102)的内部空腔内安装有电池盒(103)，电池组(104)安装在电池盒(103)内；所述锥形转接壳体(105)的一端与牵引壳体(102)的底部通过螺纹配合连接，另一端与减速电机安装壳体(108)通过螺纹配合连接；所述锥形转接壳体(105)内部中空，空腔内安装有电路板(106)，所述电路板(106)与电池组(104)相连，由电池组(104)供电；所述减速电机安装壳体(108)为正六面体结构，其以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔，用于固定安装自适应调整支架组件(2)；减速电机(107)安装在减速电机安装壳体(108)的内部空腔内，减速电机(107)与电路板(106)相连，由电路板(106)对其进行控制；传动阶梯轴(109)的一端与减速电机(107)的输出轴相连，另一端通过轴阶与滚动轴承(110)配合安装，滚动轴承(110)外圈与轴承挡圈(111)内壁套装，尼龙挡块(112)内嵌于传动阶梯轴(109)与滚动轴承(110)之间；万向传动组件(3)包括阻尼弹簧(301)、万向节(302)、弹簧预紧手轮(303)、手轮套筒(304)、平面推力轴承(305)、传动轴(306)、六面体套筒(401)和锥形法兰；所述万向节(302)的一侧接头通过销轴与传动阶梯轴(109)相连，另一侧接头通过销轴与传动轴(306)配合安装相连；所述传动轴(306)的第一端设置有通孔(3061)，中部设有台阶面(3062)，第二端设置有外螺纹；台阶面(3062)与外螺纹之间设置有对称的两个局部轴平面(3063)；所述六面体套筒(401)的外壁上以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔，用于固定安装自适应调整支架组件(2)；六面体套筒(401)的一侧端部设置有一与传动轴(306)的局部轴平面(3063)尺寸匹配的安装孔(4011)；六面体套筒(401)的另一侧与锥形法兰通过螺纹配合安装；所述传动轴(306)一端通过销轴与万向节(302)的一侧接头配合安装；另一端插入六面体套筒(401)内，所述安装孔(4011)与传动轴(306)的局部轴平面(3063)配合安装，并通过台阶面(3062)和端部安装六角螺母(307)进行轴向固定；所述阻尼弹簧(301)的一端与尼龙挡块(112)抵接，另一端抵接弹簧预紧手轮(303)并通过螺栓锁紧；所述弹簧预紧手轮(303)与手轮套筒(304)通过螺纹配合安装，通过调整弹簧预紧手轮(303)与手轮套筒(304)相对位置实现阻尼弹簧(301)预紧力调整；平面推力轴承(305)内圈与传动轴(306)同轴配合安装，外圈与手轮套筒(304)内壁配合安装。