[发明专利]一种适用于多种模式下的高精度POS快速对准方法

摘要

本发明提供一种适用于多种模式下的高精度POS快速对准方法，包括判断POS系统处于静止状态或运动状态，相应选择对准模式为静对准或者动对准；进行静对准或者动对准，同时继续检测系统的运动状态，静对准时采用基于惯性系的对准方式对姿态矩阵进行分解，动对准时采用基于快速卡尔曼滤波的对准方式；判断对准是否成功，若对准成功则反馈对准结果，若对准失败则根据检测到的载体运动状态调整对准模式，重新对准。本发明适用于陆地、航空、航海等多种工作模式下的高精度定位定姿系统的初始对准，使得系统能够快速有效的获取准确的初始航向和姿态信息。

主权项

一种适用于多种模式下的高精度POS快速对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，判断POS系统处于静止状态或运动状态，相应选择对准模式为静对准或者动对准；步骤2，根据步骤1中选择结果，相应进行静对准或者动对准，同时继续检测系统的运动状态；设惯性坐标系标记为i，地球坐标系标记为e，导航坐标系标记为n，载体坐标系标记为b，静对准时，采用基于惯性系的对准方式，包括将姿态矩阵分解如下式：Cbn=CinCib0iCbib0]]>式中，ib0指初始对准t0时刻的载体坐标系，为t时刻惯性系与n系之间的变换矩阵，由载体的地理位置及粗对准时间t确定；为t时刻b系与ib0系之间的变换矩阵，利用陀螺输出的b系相对ib0系的角运动信息确定；为ib0系与i系之间的变换矩阵，由重力加速度与加速度计输出之间的转换关系求得；动对准时，采用基于快速卡尔曼滤波的对准方式；步骤3，判断对准是否成功，若对准成功则反馈对准结果，若对准失败则根据检测到的载体运动状态调整对准模式，重新对准。