[发明专利]一种旋翼无人机姿态控制方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201710032722.9 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN107065901B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 李大鹏 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 方亮 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种旋翼无人机姿态控制方法、装置及旋翼无人机，涉及无人机技术领域，其中的方法包括：基于飞行空速、飞行攻角以及桨盘气流速度动态调整PID控制器进行PID控制运算的控制系数；根据需要调整的目标姿态角度、当前的实际姿态角度确定姿态角偏差值；向PID控制器输入姿态角偏差值，以使PID控制器根据姿态角偏差值进行PID控制运算。本发明的控制方法、装置及无人机，增益调整值可以随着无人机的速度、角度等参数的变化而改变，通过增益调整值能够动态调节PID控制器的比例、积分和微分单元的控制系数，可以提高无人机姿态调整以及飞行的稳定性，并且能够提高飞行的安全系数、提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，包括：基于飞行空速、飞行攻角以及桨盘气流速度动态调整PID控制器进行PID控制运算的控制系数；根据需要调整的目标姿态角度、当前的实际姿态角度确定姿态角偏差值；向所述PID控制器输入所述姿态角偏差值，以使所述PID控制器根据所述姿态角偏差值进行PID控制运算，将无人机的姿态角度调整到所述目标姿态角度。
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