[发明专利]一种室内场景识别的闭环检测方法有效
| 申请号： | 201710033034.4 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN106897666B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 庄诗伟;邹丹平;裴凌;刘佩林;郁文贤;徐昌庆 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种室内场景识别的闭环检测方法，包括步骤：采集当前场景图像，利用FAST算法提取当前场景图像的特征点和利用LSD算法提取当前场景图像的特征线条；采用ORB生成特征点的描述子向量，及采用BRLD生成特征线条的描述子向量；采用K‑means聚类算法对所有描述子向量进行聚类生成视觉词汇，并利用视觉词汇生成当前场景图像的BOW向量；计算当前场景图像的BOW向量与已存储历史场景图像的BOW向量的相似度及检测当前场景图像的一致性判断当前场景图像是否发生闭环。在闭环检测中加入了特征线条，在特征点匮乏的室内环境中识别出已访问过的地点，另外，室内场景中的线条大多是静态的，引入特征线条后闭环检测算法受场景内动态物体变化的影响更小，更好地解决了场景混淆问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 场景 识别 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种室内场景识别的闭环检测方法，其特征在于，包括步骤：采集当前场景图像，利用FAST算法提取所述当前场景图像的特征点和利用LSD算法提取所述当前场景图像的特征线条；采用ORB生成所述特征点的描述子向量，及采用BRLD生成所述特征线条的描述子向量；采用K‑means聚类算法对所有所述描述子向量进行聚类生成视觉词汇，并利用所述视觉词汇生成当前场景图像的BOW向量；计算所述当前场景图像的BOW向量与已存储历史场景图像的BOW向量的相似度及检测所述当前场景图像的一致性判断所述当前场景图像是否发生闭环。
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