[发明专利]一种双惯性轮空间倒立摆系统

摘要

本发明公开一种双惯性轮空间倒立摆系统，包括支架、摆杆、固定架、两组惯性轮组件、两组配重组件、控制盒；其中，摆杆一端通过球销副与支座联接，另一端安装有固定架；电机安装在固定架上，惯性轮通过联轴器与电机输出轴相固定；所述两组惯性轮组件和摆杆在空间上相互正交，所述两组配重组件分别与惯性轮组件在固定架上的安装位置相对于摆杆中心轴互成180°。采用本发明的技术方案，本发明的双惯性轮空间倒立摆系统较普通飞轮倒立摆自由度增加一倍，动力学模型更复杂，控制难度更大，丰富了倒立摆系统的结构类型，尤其可作为模拟多自由度、不稳定系统的姿态平衡控制的装置，如火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制模拟等。

主权项

一种双惯性轮空间倒立摆系统,其特征在于，包括：支座、摆杆、固定架、两组惯性轮组件、两组配重组件、控制盒，其中，摆杆一端通过球销副与支座联接，摆杆另一端安装有固定架；所述惯性轮组件包含电机、联轴器、惯性轮，电机安装在固定架上，惯性轮通过联轴器与电机输出轴相固定；所述配重组件包含配重块、锁紧螺母，配重块中心设有螺孔，固定架上设有螺杆，配重块通过螺杆、螺孔安装在固定架上，可沿螺杆轴线移动，通过锁紧螺母固定；所述两组惯性轮组件和摆杆在空间上相互正交，所述两组配重组件分别与惯性轮组件在固定架上的安装位置相对于摆杆中心轴互成180°，其中，所述控制盒包括微型处理器、2个伺服驱动器、姿态传感器和无线通讯单元，微型处理器分别连接2个伺服驱动器、姿态传感器和无线通讯单元，每个伺服驱动器分别连接相对应惯性轮组件的电机。