[发明专利]基于图像处理的轮胎吊自动过街系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的轮胎吊自动过街系统及方法，该系统包括轮胎吊大车、参照物、图像获取设备、标定设备、处理设备。参照物安装在堆场边缘呈一直线，并且与轮胎吊大车保持一定的横向间距，图像获取设备固定与轮胎吊大车的门腿上，参照物处于图像获取设备的成像视野中心。处理设备设定轮胎吊大车坐标系，标定设备设置于轮胎吊大车坐标系下的固定间距位置，且处理设备根据标定设备生成相机坐标系与轮胎吊大车坐标系之间的对应关系，以及轮胎吊大车坐标系与世界坐标系之间的对应关系。处理设备将参照物的图像坐标实时转换为世界坐标，计算出偏差信号发送至轮胎吊大车，轮胎吊大车根据偏差信号控制自身行走。

主权项

一种基于图像处理的轮胎吊自动过街系统，其特征在于，包括：轮胎吊大车、参照物、图像获取设备、标定设备、处理设备；所述参照物安装在堆场边缘呈一直线，并且与轮胎吊大车保持一定的横向间距；所述图像获取设备固定与轮胎吊大车的门腿上，所述参照物处于图像获取设备的成像视野中心；所述处理设备设定轮胎吊大车坐标系，所述标定设备设置于轮胎吊大车坐标系下的固定间距位置，且所述处理设备根据标定设备生成相机坐标系与轮胎吊大车坐标系之间的对应关系，以及轮胎吊大车坐标系与世界坐标系之间的对应关系；所述处理设备将参照物的图像坐标实时转换为世界坐标，计算出偏差信号发送至轮胎吊大车，所述轮胎吊大车根据所述偏差信号控制自身行走。