[发明专利]多传感器融合系统空时偏差联合校准方法

摘要

本发明涉及一种多传感器融合系统空时偏差联合校准方法，属于传感器偏差校准领域，为了解决现有的偏差校准方法在空间和时间偏差同时存在的情况下，不能对目标状态和空时偏差同时进行估计并对偏差进行校准的缺点，提出一种多传感器融合系统空时偏差联合校准方法，包括：计算增广目标状态向量和状态协方差矩阵，构建状态模型；利用目标状态和空时偏差构建传感器的观测模型；估计目标状态和传感器空时偏差，计算采样点和对应的权值；更新增广状态向量和增广协方差矩阵；计算预测量测、量测的协方差矩阵以及量测和状态向量的互协方差矩阵；更新目标状态及协方差矩阵，得到包含目标状态和传感器空时偏差的估计值。本发明适用于多基地雷达组网探测领域。

主权项

一种多传感器融合系统空时偏差联合校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：利用空时偏差计算增广目标状态向量和状态协方差矩阵，构建状态模型；步骤二：利用目标状态和空时偏差构建传感器的观测模型；步骤三：根据所述状态模型以及所述观测模型，采用UKF算法估计目标状态和传感器空时偏差，并利用不敏变换计算δ采样点和对应的权值Wi；步骤四：利用所述δ采样点和所述权值Wi计算预测增广状态向量及其协方差矩阵Pk+1|k；步骤五：计算预测量测预测量测的协方差矩阵Pzz以及量测和状态向量的互协方差矩阵Pxz；步骤六：更新目标状态估计向量及协方差矩阵Pk+1|k+1，得到包含目标状态和传感器空时偏差的估计值。