[发明专利]一种通信塔塔靴柔性自动焊接系统

摘要

本发明公开了一种通信塔塔靴柔性自动焊接系统，涉及装备制造技术领域；本发明的一种通信塔塔靴柔性自动焊接系统，它包括取板机器人、定位台、变位机、焊接机器人和电气控制系统；所述取板机器人包括地轨机构、竖梁、横梁机构、取料机构；所述变位机包括翻转轴、旋转轴、旋转平台和定位装置；所述电气控制系统包括工控机、PLC主站、PLC从站、伺服放大器、焊接机器人控制板。取板机器人按照塔靴拼装顺序，依次将放置在定位台上的塔靴板料送到固定在旋转平台上的塔靴底板上，变位机与焊接机器人联动进行点焊再满焊。本发明提供的系统可以实现多种型号、不同倾角塔靴的自动拼装、焊接，减少了工人的劳动量，提高了焊接质量和效率。

主权项

1.一种通信塔靴柔性自动焊接系统，包括取板机器人、定位台24、变位机、焊接机器人29和电气控制系统。所述原板定位台和变位机位于中间部，所述取板机器人位于定位台24和变位机的左侧，所述焊接机器人29位于变位机的右侧。所述取板机器人包括地轨机构、竖梁机构、横梁机构、取料机构；所述地轨机构包括第一硬限位挡块1、型材底座2、第一轨道3、第一齿条4、第二硬限位挡块7、第一型材9、第二型材10；型材底座2主要包括两条平行的长型材以及它们之间焊接的若干短型材，两条长型材的上表面分别设置第一型材9和第二型材10；所述第一轨道3包括两条分别设置于第一型材9和第二型材10上表面的轨道；第一齿条4设置在第一型材9上表面的右侧；第一硬限位挡块1和第二硬限位挡块7分别设置在型材底座2前后两端的短型材上；所述竖梁机构包括第一滑块5、底座6、第一伺服电机8和竖梁11；第一滑块5包括四个分别设置在底座6四个角的滑块，第一滑块5可以在第一轨道3上前后移动；竖梁11的底部安装在底座6上；所述横梁机构包括横梁12、第二轨道13、第二齿条14、第三硬限位挡块19和第四硬限位挡块22、斜梁23；横梁12的左侧设置在竖梁11的顶部，且通过斜梁23加固；第二轨道13包括两条平行设置在横梁12上的导轨；第二齿条14设置在两条导轨之间且靠近横梁12上部的导轨；第四硬限位挡块22和第三硬限位挡块19分别设置在横梁12的左右两端；所述取料机构包括外壳15、线缆拖链16、第三型材17、控制箱18、第二伺服电机20、手爪21、第五硬限位挡块30、第三齿条31、第三伺服电机32、齿轮33、第六硬限位挡块34、气缸35、第二滑块36、第三轨道37、安装板38、第三滑块39、拖链安装板40；控制箱18内设置电磁阀；安装板38为矩形钢板，第二滑块36包括4个设置在安装板38下部的滑块，安装板38通过第二滑块36固定在第二轨道13上；外壳15、控制箱18、第二伺服电机20、第三伺服电机32、第三滑块39都设置在安装板38上；第二伺服电机20驱动取料机构在第二轨道13上左右运动；线缆拖链16的上部通过拖链安装板40固定在第三型材17上，下部安装在安装板38上；第三轨道37和第三齿条31设置在第三型材17上；第三滑块39可以在第三轨道37上移动；第三伺服电机32驱动齿轮33转动，齿轮33与第三齿条31配合实现齿轮齿条传动，从而实现第三型材17及安装在它上面的线缆拖链16、手爪21、第五硬限位挡块30、第三齿条31、第六硬限位挡块34、气缸35和第三轨道37上下移动；所述定位台24包括上料台41、第一位板42、第二位板43、第三位板44、第四位板45、第五位板46、第六位板47、第七位板48以及与各板位相适应的夹紧装置；所述夹紧装置用于固定上述板料；所述变位机包括翻转轴26、旋转轴28、旋转平台27和定位装置；翻转轴26和旋转轴28都通过减速器与伺服电机连接，它们可以在伺服电机的驱动下绕各自的中心轴线转动；驱动翻转轴26的伺服电机和减速器封装在翻转轴26右侧的方形箱体内；驱动旋转轴28的伺服电机和减速器封装在旋转轴28下部的圆柱形盒体内；旋转平台27用于放置塔靴底板55，并通过定位装置固定塔靴底板55；定位装置包括第二定位块59和第二压板61；第二定位块59包括两个卡在塔靴底板两条邻边的定位块；第二压板61包括四个压在塔靴底板55上四个角上的压板；所述电气控制系统包括工控机、PLC主站、PLC从站、伺服放大器、焊接机器人控制板。