[发明专利]用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法有效
| 申请号： | 201710034592.2 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN106970524B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 陈士安;蔡宇萌;王建;苑磊;孙文强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程，并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 主动 悬架 车辆 运动 安全 线性 二次 最优 lqg 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，针对转向工况，对整车受力进行分析，求取车辆三自由度转向‑侧倾运动系统状态方程；步骤2，综合考虑车辆行驶状态、车身姿态和驾驶员的影响，选取横向载荷转移率LTR、侧倾角加速度和侧倾角作为LQG控制器侧倾安全评价指标，建立侧倾安全综合性能指标，基于步骤1提出的状态方程，求取侧倾安全综合性能指标二次型标准形式；步骤3，为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与步骤1中的系统状态方程组成增广系统方程，获得新的综合性能评价指标；步骤4，在步骤三中新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；步骤5，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。
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