[发明专利]一种基于混合水滴算法的线缆布线路径搜索方法

摘要

本发明公开了一种基于改进混合水滴算法的线缆路径自动规划方法，主要解决现有技术中存在的算法效率不高、路径不平滑等问题。其规划步骤为：对线缆布线环境进行建模；利用粒子群算法优化智能水滴算法中的参数，给水滴的移动提供导向；改进水滴算法中水滴的移动方式，并进行路径寻优；根据优化结果输出线缆路径；本发明综合考虑了算法的稳定性和鲁棒性，提升了算法的搜索效率，避免了线缆与障碍物之间发生干涉现象，并减少了布线所需线缆的长。

主权项

一种基于混合水滴算法的线缆布线路径搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在布线空间中，选取线缆敷设的壁面，以平面展开的方式将布线空间简化成一个矩形的布线平面；2)对矩形布线平面进行栅格地图建模；3)将粒子群算法作为粗搜索阶段并进行快速路径寻优，通过得到的多组次优路径更新土壤分布；4)采用改进的智能水滴算法作为细搜索阶段，进行路径寻优；5)将路径中的节点以及弯折点作为控制点，并根据步骤1)中的平面展开方式将二维的控制点坐标转化为布线空间中的三维控制点坐标；6)采用三阶B样条曲线优化路径；通过上述步骤，利用粒子群算法优化智能水滴算法中的参数，给水滴的移动提供导向；改进水滴算法中水滴的移动方式，并进行路径寻优；最终采用B样条曲线优化路径，综合考虑了算法的稳定性和鲁棒性，能快速找出一条便捷、无碰撞、平滑且贴附于壁面的布线路径，在该路径上敷设线缆即可完成线缆布线。