[发明专利]一种基于ROS的模块化手部区域检测方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于ROS的模块化手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤步骤1建立手势图片库；步骤2从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。

主权项

一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法，包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；手势图片库包含：y名测试者，预定义x种手势种类，每种手势分别在三种距离下拍摄，三种距离分别为照相机距被拍摄人d1、d2和d3，每个人同种距离拍摄三次，分别使人在图像中央、左边和右边，在n种环境下拍摄；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；首先，对提取的图像进行双边滤波，然后提取脸部、脖子、肩膀、胳膊肘和手部的Haar小波特征，使用Viola‑Jones检测器，级联分类器训练得到人体上半身模型，然后使用训练好的人体上半身模型检测人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。