[发明专利]基于激光测距的工业机器人校准系统与方法

摘要

本发明公开一种基于激光测距的工业机器人校准系统与方法，包括：校准头，安装于机器人末端，随所述机器人末端一同移动；校准座，置于所述机器人末端移动空间正下方，为校准提供空间位置基准；处理器，同时连接所述校准头和所述机器人控制器，用于完成校准控制；所述校准头包括测头、水平驱动部件、垂直驱动部件；所述测头设有三个位移传感器，其测量线互成90度，并汇聚为一点。本发明实现了机器人末端空间位置的非接触、高精度测量，实现了在线与离线校准，具有系统简单、成本低、组装调试方便、定可靠的优点。

主权项

一种基于激光测距的工业机器人校准系统，其特征在于：所述系统包括：校准头，安装于机器人末端，随所述机器人末端一同移动；校准座，置于所述机器人末端移动空间正下方，为校准提供空间位置基准；处理器，同时连接所述校准头和所述机器人控制器，用于完成校准控制；所述校准头包括测头、水平驱动部件、垂直驱动部件，所述垂直驱动部件通过与机器人末端相连并定位，所述水平驱动部件与所述垂直驱动部件相连，所述测头安装于所述水平驱动部件的转轴上，当所述垂直驱动部件旋转时，带动所述水平驱动部件和所述测头一起在水平面内绕垂直轴线转动；当所述水平驱动部件旋转时，带动所述测头绕水平轴线转动；所述的测头内设有三个激光测距传感器，其中：三个激光测距传感器的测量线互成90度，并汇聚为一点；所述的校准座设有反射体，为所述测头的三个所述位移传感器提供反射测量面。