[发明专利]一种外骨骼机器人用电机的自检校正系统及方法

摘要

一种外骨骼机器人用电机的自检校正系统及方法，该电机包括驱动外骨骼机器人本体的驱动模块，该驱动模块包括伺服电机，以及电机自检校正模块；该自检校正方法如下：每天康复使用者使用该外骨骼机器人进行康复训练前启动所述自检校准模块；采用霍尔传感器记录每天的自检误差补偿值；此外还可以针对该补偿值形成每个康复训练模式下的补偿值；对于在康复训练模式下临时加入的新训练步骤和随后的各训练步骤的电机校正，也可以给出相应的电机补偿值。本发明的电机自检校正步骤简单，且满足了在外骨骼机器人对于康复训练精度的高要求。

主权项

1.一种外骨骼机器人用电机的自检校正方法，其特征在于，该电机包括驱动外骨骼机器人本体的驱动模块，该驱动模块包括伺服电机，以及电机自检校正模块；该自检校正方法包括如下步骤：1)每天康复使用者使用该外骨骼机器人进行康复训练前启动所述自检校准模块；2)所述自检校正模块中包括一霍尔传感器，该霍尔传感器检测电机的转动位置，开始自检时，电机先顺时针转动，时间为t，通过该霍尔传感器记录顺时针总转动角度θ₁；3)在伺服电机停止转动后再逆时针转动，时间为t，通过该霍尔传感器记录逆时针总转动角度θ₂；上述逆时针转动和顺时针转动的角速度ω相同，并且均为匀速转动；4)用顺时针转动的总角度θ₁减去逆时针转动总角度θ₂其差值Δθ＝θ₁‑θ₂作为该天的自检误差补偿值δ，设置δ＝Δθ；上述电机是外骨骼机器人中的任意一个或几个；5)完成电机当天的自检校正，外骨骼机器人开机工作；6)每天重复上述步骤1)‑5)的电机自检校正方法，直到整个训练计划完成；其中，当得到补偿值后，对电机当天工作前按所述补偿值进行校正，使电机转动的初始位置θ₀+δ作为最新的初始位置。