[发明专利]应用于无人机植保的自动避障方法及系统有效
| 申请号： | 201710035812.3 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN106774434B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 于雷易;刘阳锋;梁志生 | 申请（专利权）人： | 北京艾森博航空科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;李飞 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于无人机植保的自动避障方法及系统，该方法包括：基于与地块多边形相交的线状障碍物，将地块多边形分割为多个任务区；对于所述任务区，计算第一有效任务区和第二有效任务区；所述第一有效任务区的任一边作为起始航段时，其外移喷幅宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；所述第二有效任务区的任一边作为航段一端时，其延伸喷步宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；基于第一有效任务区计算起始航段和航段数量，基于各航段与第二有效任务区边界的交点获取各航段的端点。本发明提高了无人机避障方法的效率；此外，由于在计算有效任务区时考虑到无人机的喷幅和喷步，还提高了无人机避障方法的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 无人机 植保 自动 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种应用于无人机植保的自动避障方法，其特征在于，包括：步骤1，基于与地块多边形相交的线状障碍物，将地块多边形分割为多个任务区；步骤2，对于所述任务区，计算第一有效任务区和第二有效任务区；所述第一有效任务区的任一边作为起始航段时，其外移喷幅宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；所述第二有效任务区的任一边作为航段一端时，其延伸喷步宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；步骤3，基于第一有效任务区计算起始航段和航段数量，基于各航段与第二有效任务区边界的交点获取各航段的端点。
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