[发明专利]一种适用于类人机器人关节自由度控制与限制的连杆装置在审
| 申请号： | 201710036003.4 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108312127A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 马建廷;王泽峰;桂琪珍;黄明珠 | 申请（专利权）人： | 南京拓步智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于类人机器人关节自由度控制与限制的连杆装置，其特征在于,二维空间里平行四边形通过球铰接实现其在三维空间内的转动，但其自身几何结构限制了其自由度以及在三维空间的转动幅度，从而实现机器人或机械外骨骼关节的扭动和自由度控制，形成稳定可靠的连接。例如此链接用于髋关节控制，机器人主体或外骨骼的背架100与髋部连块101相连，髋部第一连杆102同时与髋部连块101和髋部平行四边形结构103相连，髋部平行四边形结构103再连到髋部104。通过此链接，髋关节可以沿Y轴方向转动，实现机器人或外骨骼的步行运动。与此同时，Y轴的转动角度大小是受结构限制的。本发明可以实现机器人或外骨骼关节处的扭动，同时可以约束关节的转动自由度，实现稳定可靠的连接，达到减振和隔振的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 髋部 自由度控制 外骨骼 三维空间 平行四边形结构 机器人 关节 机器人关节 连杆装置 髋关节 扭动 连块 链接 转动 机器人主体 机械外骨骼 平行四边形 转动自由度 步行运动 二维空间 方向转动 几何结构 结构限制 转动幅度 球铰接 背架 隔振 减振 | ||
【主权项】：
1.一种适用于类人机器人关节自由度控制与限制的连杆装置，其特征在于，二维空间里平行四边形通过球铰接实现其在三维空间内的转动，但其自身几何结构限制了其自由度以及在三维空间的转动幅度，从而实现机器人或机械外骨骼关节的扭动和自由度控制，形成稳定可靠的连接。
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