[发明专利]一种基于双目图像视觉的物资形状识别方法

摘要

本发明涉及废旧瓶状物资回收技术，具体是一种基于双目图像视觉的物资形状识别方法。本发明解决了现有废旧瓶状物资识别技术适用范围受限、实现成本高、技术难度大、识别效率低、识别精确度低的问题。一种基于双目图像视觉的物资形状识别方法，该方法是采用如下步骤实现的步骤S1对直立放置的瓶状物资同时进行俯视拍摄和平视拍摄；步骤S2分别对灰度化图像A和灰度化图像B进行矫正；步骤S3分别对矫正后的灰度化图像A和灰度化图像B进行中值滤波；步骤S4识别出瓶状物资的圆形特征区域和矩形特征区域；步骤S5识别出瓶状物资的圆形特征区域的边缘和矩形特征区域的边缘；步骤S6重构出瓶状物资的图像。本发明适用于废旧瓶状物资回收。

主权项

一种基于双目图像视觉的物资形状识别方法，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：利用正交双目摄像机，对直立放置的瓶状物资同时进行俯视拍摄和平视拍摄，由此分别得到灰度化图像A和灰度化图像B；俯视拍摄得到的灰度化图像A和平视拍摄得到的灰度化图像B均同时包含瓶状物资和背景；步骤S2：利用透视变换算法，分别对灰度化图像A和灰度化图像B进行矫正，由此分别从灰度化图像A和灰度化图像B中消除失真；步骤S3：分别对矫正后的灰度化图像A和灰度化图像B进行中值滤波，由此分别从灰度化图像A和灰度化图像B中消除噪声；步骤S4：利用最大互相关算法，一方面从灰度化图像A中识别出瓶状物资的圆形特征区域，该圆形特征区域由瓶底和瓶口构成，另一方面从灰度化图像B中识别出瓶状物资的矩形特征区域，该矩形特征区域由瓶颈和瓶身构成；步骤S5：利用Sobel算子，一方面从灰度化图像A中识别出瓶状物资的圆形特征区域的边缘，另一方面从灰度化图像B中识别出瓶状物资的矩形特征区域的边缘；步骤S6：从灰度化图像A中计算出瓶状物资的圆形特征区域的尺寸，从灰度化图像B中计算出瓶状物资的矩形特征区域的尺寸，由此重构出瓶状物资的图像。