[发明专利]一种自由曲面内三维缝隙形貌自动采集方法及采集装置

摘要

本发明公开了一种自由曲面内三维缝隙形貌自动采集方法及采集装置，所述自由曲面内三维缝隙形貌自动采集方法包括以下步骤：S11、初始采集位姿获取步骤：根据待采集自由曲面产品的缝隙位置标注并计算生成图像采集装置初次采集该缝隙的初始采集位姿；S13、图像采集装置的初始采集位姿调整步骤：根据获取的初始采集位姿调整图像采集装置的初始采集位姿；S15、当前段图像采集步骤：采集该段的缝隙图像；S17、下一段待采集缝隙的采集位姿调整步骤：根据当前段和当前段的上一段缝隙图像信息、图像采集装置的当前位姿约束图像采集装置采集下一段缝隙的采集位姿，并据此调整图像采集装置的下一段采集位姿，从而逐步实现对整个缝隙的分段采集。

主权项

1.一种自由曲面内三维缝隙形貌自动采集方法，包括以下步骤：S11、初始采集位姿获取步骤：根据待采集自由曲面产品的缝隙位置标注并计算生成图像采集装置初次采集该缝隙的初始采集位姿；S13、图像采集装置的初始采集位姿调整步骤：根据获取的初始采集位姿调整图像采集装置的初始采集位姿；S15、当前段图像采集步骤：采集该段的缝隙图像；S17、下一段待采集缝隙的采集位姿调整步骤：根据当前段和当前段的上一段缝隙图像信息、图像采集装置的当前位姿约束图像采集装置采集下一段缝隙的采集位姿，并据此调整图像采集装置的下一段采集位姿，从而逐步实现对整个缝隙的分段采集；在所述S17步骤之前，还包括：结束采集位姿获取步骤：根据待采集曲面产品的缝隙位置及形状获取该缝隙的最后一次的结束采集位姿；在所述S13步骤中，还包括：S131、将图像采集装置移动至初始采集位置处并调整该图像采集装置的初始采集向量S132、缝隙图像试采集；S133、根据试采集的缝隙图像得到该段缝隙轮廓；S134、根据所述缝隙轮廓计算轮廓点云数据的法向向量S135、判断所述法向向量与图像采集装置的初始采集方向向量的夹角的绝对值是否大于或等于第一阈值，若大于或等于所述第一阈值，则进入S136步骤，若小于所述第一阈值，则将当前试采集的缝隙图像视为首段采集后，转入S17步骤；S136、若大于或等于所述第一阈值，则根据大于或等于的角度调整所述图像采集装置的位姿，以使其采集光束方向垂直地射入该段缝隙内部，进入当前段图像采集步骤。