[发明专利]重心驱动并联XY运动平台及其控制系统有效
| 申请号： | 201710038560.X | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106863267B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 刘衍;马利平;张峰;杨广 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;G05D17/02 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;吴晓芬 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种重心驱动并联XY运动平台及其控制系统。控制系统包括Y轴第一电机控制器、Y轴第二电机控制器、X轴电机控制器、同步控制器和力学控制器，所述同步控制器用于输出同步控制信号，以实现所述Y轴第一电机和Y轴第二电机的运动同步；所述力学控制器用于计算各电机的目标输出力，使得各电机的输出力的合力通过所述XY运动平台的重心并且指向所述XY运动平台的目标位置。所述重心驱动并联XY运动平台包括XY运动平台、驱动系统、检测系统和本发明的控制系统。本发明通过电机的同步控制和输出力控制，确保各电机驱动力的合力通过运动平台重心并指向目标位置，平衡了运动平台的扭转，降低了运动平台的振动，提高了其响应效率与速度。 | ||
| 搜索关键词： | 重心 驱动 并联 xy 运动 平台 及其 控制系统 | ||
【主权项】：
一种重心驱动并联XY运动平台的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：Y轴第一电机控制器、Y轴第二电机控制器、X轴电机控制器、同步控制器和力学控制器，其中，所述Y轴第一电机控制器用于控制所述XY运动平台的Y轴第一电机；所述Y轴第二电机控制器用于控制所述XY运动平台的Y轴第二电机；所述X轴电机控制器用于控制所述XY运动平台的X轴电机；所述同步控制器用于向所述Y轴第一电机控制器和所述Y轴第二电机控制器输出同步控制信号，以实现所述Y轴第一电机和Y轴第二电机的运动同步；所述力学控制器用于基于所述XY运动平台的Y轴目标位置、Y轴实际位置、X轴目标位置、X轴实际位置和所述XY运动平台所受的扭矩，计算所述Y轴第一电机、所述Y轴第二电机和所述X轴电机的目标输出力，使得所述Y轴第一电机、所述Y轴第二电机和所述X轴电机的输出力的合力通过所述XY运动平台的重心并且指向所述XY运动平台的目标位置。
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