[发明专利]一种用于修正惯性传感器坐标轴偏移的方法有效
| 申请号： | 201710039579.6 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106767929B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘涛;王磊;李庆国 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 张法高;傅朝栋 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于传感器领域，具体公开了一种用于修正惯性传感器坐标轴偏移的方法。本修正方法主要用于消除惯性传感器放置在被测对象上时摆放位置错误造成坐标轴偏移而带来的采样误差。本方法使用简单、便捷，不需外加其他设备，成本低廉，可以高精度的修正惯性传感器的坐标轴偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 修正 惯性 传感器 坐标轴 偏移 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于修正惯性传感器坐标轴偏移的方法，其特征在于，包括以下步骤：在将惯性传感器安放在被测对象上后，所述的被测对象为小腿，该小腿Z轴垂直于矢状面，该小腿X轴为在矢状面内沿着小腿向上的方向，Y轴为垂直于X轴、Z轴构成的平面的方向；首先使被测对象在其X‑Y平面内正向旋转，通过传感器测得的各个轴的角速度计算惯性传感器的X、Y轴实际方向偏离被测对象的X‑Y平面的角度，并通过坐标变换将传感器X、Y轴修正至被测对象的X‑Y平面内，传感器Z轴修正至被测对象的Z轴方向；然后使被测对象X轴沿着与重力加速度相反的方向放置，利用传感器测得的Y轴加速度计算惯性传感器X轴偏移被测对象X轴的角度，并通过坐标变换将传感器X轴修正至被测对象X轴方向，传感器Y轴修正至被测对象的Y轴方向。
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