[发明专利]仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201710039658.7 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106708068B | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 王宇;王睿;唐冲;王硕;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 李飞;吴晓芬 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 波动 推进 水下 航行 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定期望跟踪路径；采集所述仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据所述仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与所述期望跟踪路径，计算所述仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据所述仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、所述航向和所述视线点，利用反步法设计所述仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据所述两侧长鳍控制量对所述仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制，实现路径跟踪控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所，未经中国科学院自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710039658.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
