[发明专利]水下移动作业机器人的协调规划与控制方法有效
| 申请号： | 201710039881.1 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106708069B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王宇;唐冲;王睿;王硕;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G05B13/04 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 李飞;吴晓芬 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 移动 作业 机器人 协调 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；/n采用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；/n根据所述速度与所述加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得所述水下移动作业机器人进行巡游与作业；/n其中，根据下式来建立所述动态追踪微分器：/nf＝f(v
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