[发明专利]抓取型机械手臂

摘要

抓取型机械手臂，其特征在于包括旋转控制台，设置在此旋转控制台上的机械臂，设置在此机械臂前端的机械抓手，设置在所述机械臂上的气控装置。本发明的抓取型机械手臂结构紧凑，轻巧灵活，体积小，可以进行小空间的操作，不占用空间；采用双电机对机械手臂的主臂进行驱动，各个臂杆结构设置紧凑合理，有效提高了整体刚性和稳定性，满足了物料抓取的精准性和搬运的可操作性；能够实现现水平旋转、垂直旋转、斜度旋转等以完成各种特点角度的需求。

主权项

一种抓取型机械手臂，其特征在于包括旋转控制台，设置在此旋转控制台上的机械臂，设置在此机械臂前端的机械抓手，设置在所述机械臂上的气控装置，所述的旋转控制台包括底架，设置在此底架上的旋转底座，与此旋转底座相连接的电机Ⅰ，所述的机械臂包括驱动装置和与此驱动装置相连接的机械臂杆，所述的驱动装置包括平行设置在所述旋转底座上的电机Ⅱ和电机Ⅲ，与所述电机Ⅱ相连接的减速机Ⅰ，与所述电机Ⅲ相连接的减速机Ⅱ，所述的机械臂杆包括分别与所述减速机Ⅰ和减速机Ⅱ的输出轴相连接的主臂，与所述减速机Ⅰ的输出轴相连接的摆杆Ⅰ，与所述减速机Ⅱ的输出轴相连接的摆杆Ⅱ，与所述摆杆Ⅰ通过轴Ⅰ相铰接的后臂Ⅰ，与所述摆杆Ⅱ通过轴Ⅱ相铰接的后臂Ⅱ，与所述主臂通过轴Ⅲ相铰接的副臂Ⅰ，与此副臂Ⅰ另一端通过轴Ⅳ相铰接的小臂杆，与此小臂杆连接的轴Ⅴ，与此轴Ⅴ相铰接的前臂，与此前臂的另一端通过轴Ⅵ相铰接的三角连接板，连接此三角连接板和所述后臂Ⅱ的轴Ⅶ，通过轴Ⅷ与所述的后臂Ⅰ相铰接的副臂Ⅱ，所述的前臂与所述的三角连接板的角Ⅰ相铰接所述的三角连接板的角Ⅱ通过轴Ⅶ与所述的后臂Ⅱ相铰接，所述的三角连接板的角Ⅲ与所述的轴Ⅲ相铰接。