[发明专利]一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机

摘要

本发明提供一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，包括物流包裹夹持装置、二自由度搬运装置和物流包裹输送机构；物流包裹夹持装置通过安装框架与二自由度搬运装置上的升降台固定连接，物流包裹夹持装置将物流包裹夹持住并在二自由度搬运装置的驱动作用下，将物流包裹完成向上或向下方向以及向前或向后方向的二个自由度切换移动，实现将物流包裹搬运到物流包裹输送机构上，完成物流包裹的输送。采用本发明中的技术方案，能够完成快速并高效搬运物流包裹的同时，也实现对物流包裹破坏性降至最小，保证了高质量地搬运物流包裹的目的。

主权项

1.一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，包括物流包裹夹持装置、二自由度搬运装置和物流包裹输送机构；物流包裹夹持装置通过安装框架(77)与二自由度搬运装置上的升降台(500)固定连接，物流包裹夹持装置将物流包裹夹持住并在二自由度搬运装置的驱动作用下，将物流包裹完成向上或向下方向以及向前或向后方向的二个自由度切换移动，实现将物流包裹搬运到物流包裹输送机构上，完成物流包裹的输送；物流包裹夹持装置包括若干个并排设置的夹持爪、两块侧夹板(240)、若干块挡板(764)和夹持驱动装置，且这些夹持爪与该若干块挡板(764)相对设置；所述夹持爪包括直板(11)、斜板(10)、两块连接件(13)和若干个等间距排列的爪块(12)；直板(11)与斜板(10)之间一体连接，且直板(11)与斜板(10)之间形成110°～135°倾斜角；直板(11)与若干个爪块(12)之间一体连接，且直板(11)与对应爪块(12)之间形成90°夹角；两块连接件(13)并排固定在斜板(10)外侧面上，并向下延伸与直板(11)外侧面固定连接；在第一夹板(20)外侧面底端设有两个用于嵌套连轴(22)的环形套圈(21)，在斜板(10)内侧面上设有两个连轴(22)，在将两个连轴(22)嵌套进入对应的环形套圈(21)内；第一气缸(3)上的第一气缸导杆(31)向下延伸与两块移动件(15)的顶端铰接，两块移动件(15)的底端与两块连接件(13)的顶端铰接；在第一气缸(3)驱动第一气缸导杆(31)向上运动过程中，第一气缸导杆(31)向上拉动移动件(15)向上移动，同时带动连接件(13)也向上移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆(31)底端铰接，移动件底端与连接件(13)顶端铰接，以及斜板(10)能够以连轴(22)为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆(31)向上运动的同时，直板(11)、斜板(10)、两块连接件(13)以及若干个爪块(12)向上朝外翻转，以离开物流包裹的底面；在第一气缸(3)驱动第一气缸导杆(31)向下运动过程中，第一气缸导杆(31)向下拉动移动件(15)向下移动，同时带动连接件(13)也向下移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆(31)底端铰接，移动件底端与连接件(13)顶端铰接，以及斜板(10)能够以连轴(22)为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆(31)向下运动的同时，直板(11)、斜板(10)、两块连接件(13)以及若干个爪块(12)向下朝内侧翻转，以接近物流包裹并逐渐抓取物流包裹；所述夹持爪通过第一气缸滑动座(73)与导向柱(712)滑动连接，夹持爪上的第一气缸安装座(23)与第一气缸滑动座(73)固定连接，第一气缸滑动座(73)与导向柱(712)滑动配合连接；导向柱(712)通过导向柱固定块(711)固定在安装框架(77)上；夹持驱动装置包括多个第二气缸(743)、多个第三气缸(761)和两个第四气缸(242)，多个第三气缸(761)与多个第二气缸(743)相互错位地排列在安装架(77)上；多个第二气缸(743)水平并排设置并通过导向板(75)与安装架(77)固定连接，在第一气缸滑动座(73)上表面固定有驱动连接板块(741)，第二气缸(743)上的第二活塞杆(742)前端与驱动连接板块(741)固定连接；第二气缸(743)驱动第二活塞杆(742)进行往复伸缩运动，同时带动气缸滑动座(73)以及夹持爪一体沿着导向柱(712)轴向方向上进行往复运动；多个第三气缸(761)水平排列并固定在安装架(77)上，第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)朝向与第二气缸(743)上的第二活塞杆(742)朝向相反；第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)前端设有第三端盖块(763)，挡板(764)与第三端盖块(763)固定连接，且挡板(764)内侧面所在平面与第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)往复伸缩运动方向相垂直；挡板(764)向下延伸且这些挡板(764)的底端边沿不高于夹持爪上的爪块(12)最底端边沿；两个第四气缸(242)水平排列并固定在安装架(77)上，第四气缸(242)上的第四活塞杆朝向分别与第二气缸(743)上的第二活塞杆(742)朝向、以及第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)朝向相垂直；在第四气缸(242)上的第四活塞杆前端设有第四端盖板(241)，侧夹板(240)与第四端盖板(241)固定连接；两块侧夹板(240)向下延伸且该两块侧夹板(240)的底端边沿不高于夹持爪上的爪块(12)最底端边沿。