[发明专利]基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法及系统有效
| 申请号： | 201710044173.7 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106737689B | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 牟宗高;徐文福;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模式 函数 冗余 机械 混合 逆向 求解 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，其特征在于，包括以下步骤；系统根据期望的机械臂末端位置及各关节的构型确定模式函数，并求得空间脊线；系统利用机械臂末端点与脊线末端点重合，并通过末段连杆匹配机械臂期望指向，进而求得末端万向节节点U2N在空间的位置U2N；系统根据求得的末端万向节节点U2N的位置，基于单段连杆长，将点U2N‑1拟合至所述空间脊线上，进而确定点U2N‑1的位置；系统根据求得的点U2N‑1的位置，基于等效连杆长度，进而依次确定各奇数万向节的节点位置；系统根据空间位置要求确定各臂型角，并求得各偶数万向节的节点位置；系统根据所求得的各万向节节点位置，进而求解各关节的角度。
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