[发明专利]移动机器人的导航方法及移动机器人有效
| 申请号： | 201710045324.0 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN106813672B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 刘智成;宋章军;刘璐 | 申请（专利权）人： | 深圳悉罗机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华新区观*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的导航方法，包括：使第一摄像头的朝向与第二摄像头的朝向不同；分别从第一摄像头及第二摄像头获取视频帧；检测视频帧的特征点；跟踪特征点，并排除离群点；求取第一摄像头的位姿转换矩阵及第二摄像头的位姿转换矩阵，计算跟踪成功的特征点的三维坐标，形成新三维点集；根据新的三维点集优化第一摄像头的位姿转换矩阵及第二摄像头的位姿转换矩阵，得到移动机器人的位姿；以及根据所述移动机器人的位姿更新定位信息和地图。该移动机器人的导航方法定位精度高，场景识别能力强，系统鲁棒性高。本发明还公开了一种移动机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的导航方法，其特征在于，所述移动机器人包括机器人主体、第一摄像头及第二摄像头，所述第一摄像头及所述第二摄像头设置于所述机器人主体上，所述导航方法包括：/n使所述第一摄像头的朝向与所述第二摄像头的朝向不同；/n分别从所述第一摄像头及所述第二摄像头获取视频帧；/n检测所述视频帧的特征点；/n跟踪特征点，并排除离群点；/n求取所述第一摄像头的位姿转换矩阵T
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