[发明专利]一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法有效
| 申请号： | 201710046719.2 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106625780B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 朱雅光;刘琼;陈龙;张奕;朱干伟;郭童 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01D21/02;G01M99/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陆万寿 |
| 地址： | 710064 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法，包括多气缸平台、支撑保护机构和底台；多气缸平台和支撑保护机构均设置在底台上；多气缸平台为矩形，多气缸平台包括若干个矩形气缸平台，每个矩形气缸平台包括矩形台面、球铰机构、气缸、力传感器和位移传感器；若干个球铰机构安装在矩形台面的下表面，每个球铰机构上均安装有气缸，位移传感器安装在气缸上，矩形台面的下表面还安装有力传感器。本发明的测试平台由多个矩形气缸平台组合而成，可以实时模拟不同地形环境，同时分析在不同地形环境下测试机器人的稳定性能；同时模拟路面障碍，测试机器人躲避障碍和跨越障碍的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 姿态 控制 测试 平台 方法 | ||
【主权项】：
一种足式仿生机器人姿态控制测试平台，其特征在于，包括多气缸平台(6)、支撑保护机构(20)和底台(5)；多气缸平台(6)和支撑保护机构(20)均设置在底台(5)上；多气缸平台(6)为矩形，多气缸平台(6)包括若干个矩形气缸平台，每个矩形气缸平台包括矩形台面(21)、球铰机构(7)、气缸(9)、力传感器和位移传感器(8)；若干个球铰机构(7)安装在矩形台面(21)的下表面，每个球铰机构(7)上均安装有气缸(9)，位移传感器(8)安装在气缸(9)上，矩形台面(21)的下表面还安装有力传感器；支撑保护机构(20)包括支撑柱(22)、导轨(3)、支撑杆(12)和夹持机构；四个支撑柱(22)分别垂直设置于底台(5)上表面的四个角上；导轨(3)的个数为2，导轨(3)固定设置在两个支撑柱(22)的顶端之间，且两个导轨(3)互相平行；两个支撑杆(12)设置在两个导轨(3)之间，且两个支撑杆(12)互相平行，支撑杆(12)能够沿导轨方向移动；夹持机构设置在支撑杆(12)上。
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