[发明专利]用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法在审
| 申请号： | 201710046986.X | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN106909144A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 程方;林德相;袁洪良;王烁;徐涛;王浩;吴飞 | 申请（专利权）人： | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司32102 | 代理人： | 沈良菊 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市滨湖区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 农机 无人驾驶 田间 路径 规划 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法，其特征在于，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角使农机沿着实际避障路径行走，以绕开障碍物并回到原始导航路径上。
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