[发明专利]一种橙子自动检测方法、系统以及机器人智能零售终端在审
| 申请号： | 201710048267.1 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN108335308A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 阮仕涛;朱勇 | 申请（专利权）人： | 深圳市祈飞科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13;G06T7/30;G06T3/00;G07F17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 李琴 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区新洲*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种橙子自动检测方法、系统以及机器人智能零售终端，方法包括：采集RGB图像和深度图像；基于深度图像对RGB图像进行配准处理；对配准后的RGB图像进行HSV色彩空间变换，并对H、S、V通道进行处理，获得橙子的初始位置范围；基于确定的初始位置范围，对深度图像进行边缘检测和边缘分割，获得橙子精确的位置信息和边缘信息。本发明可以获得橙子精确的位置信息和边缘信息，可协助机械臂完成对橙子的抓取；即使是在橙子堆叠在一起的情况下，执行本发明的方法可以采集图像检测到橙子后抓取出橙子，对大部分被遮挡或者全部被遮挡的橙子暂时不处理，下次抓取之前再次执行本发明的方法进行图像采集和橙子检测即可。 | ||
| 搜索关键词： | 深度图像 抓取 机器人智能 边缘信息 零售终端 自动检测 配准 遮挡 边缘分割 边缘检测 采集图像 图像采集 机械臂 检测 堆叠 取出 采集 | ||
【主权项】：
1.一种橙子自动检测方法，其特征在于，包括：采集RGB图像和深度图像；对RGB图像进行HSV色彩空间变换，并对H、S、V通道进行处理，获得橙子的初始位置范围；基于确定的初始位置范围，对深度图像进行边缘检测和边缘分割，获得橙子精确的位置信息和边缘信息。
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