[发明专利]一种正射影像图的生成方法及装置有效
| 申请号： | 201710048480.2 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN108335337B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 薛晓亮;王涛 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/00 | 分类号： | G06T11/00;G06F16/29;G01C21/32 |
| 代理公司： | 11690 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 102200 北京市昌*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了正射影像图的生成方法：按照预设采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中选取采样轨迹点；针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，该范围中包括至少一个网格，每个网格对应待渲染的正射影像图的一个像素点；根据每个网格的平面坐标从采集车在行驶时生成的道路的点云数据中得到每个网格的高度值，得到网格的三维坐标；根据每个网格的三维坐标、道路的图片数据及相机参数得到每个网格对应的颜色；将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色，该方案充分考虑了路面的高度变化，生成更精确的正射影像图。 | ||
| 搜索关键词： | 网格 正射影像图 采样轨迹 三维坐标 像素点 采集 渲染 行驶方向角 行驶 采样规则 道路区域 点云数据 高度变化 平面坐标 图片数据 相机参数 颜色渲染 制图区域 轨迹点 边长 预设 覆盖 申请 | ||
【主权项】：
1.一种正射影像图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n按照预设的采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中，选取采样轨迹点；/n针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和预设的制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，所述道路区域范围中包括至少一个网格，每个网格对应所述待渲染的正射影像图的一个像素点；/n根据所述采样轨迹点的坐标和采集车的行驶方向角，得到每个网格的平面坐标；/n根据每个网格的平面坐标，从采集车在所述道路上行驶时生成的所述道路的点云数据中得到每个网格的高度值，网格的高度值和平面坐标构成网格的三维坐标；/n根据每个网格的三维坐标、所述道路的图片数据及预设的相机参数得到每个网格对应的颜色，所述相机参数是安装在所述采集车上拍摄所述道路图片数据的相机参数；/n将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色。/n
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