[发明专利]一种CT图像引导下的手术导航系统及导航方法

摘要

本发明涉及一种CT图像引导下的手术导航系统及导航方法，其特征在于，包括跟踪系统、标定示踪器、手术器械、手术器械示踪器、CT设备和导航计算机，CT设备连接导航计算机；标定示踪器固定设置在相对CT病床不发生移动的地方或患者体表，用于测量病床坐标系的位姿；手术器械示踪器固定设置在手术器械上，用于测量手术器械坐标系的位姿；跟踪系统用于测量病床坐标系和手术器械坐标系相对于跟踪坐标系的位姿；标定示踪器上设置有导航标识和一组能被跟踪系统识别的特征点集II，导航标识包括一组不对称分布且不共直线并能够被CT设备成像的特征点集I，导航计算机通过坐标系之间的相互变换关系，将病床坐标系和手术器械坐标系变换到某一坐标系中。

主权项

一种CT图像引导下的手术导航系统，其特征在于，该手术导航系统包括跟踪系统、标定示踪器、手术器械、手术器械示踪器、CT设备和导航计算机，所述CT设备连接所述导航计算机；所述标定示踪器固定设置在相对CT病床不发生移动的地方或患者体表，用于测量病床坐标系的位姿；所述手术器械示踪器固定设置在手术器械上，用于测量手术器械坐标系的位姿；所述跟踪系统用于测量所述病床坐标系和手术器械坐标系相对于跟踪坐标系的位姿；所述标定示踪器上设置有导航标识和一组特征点集II，所述导航标识包括一组不对称分布且不共直线并能够被所述CT设备成像的特征点集I，特征点集II能够被跟踪系统1识别，所述导航计算机通过坐标系之间的相互变换关系，将病床坐标系和手术器械坐标系变换到某一坐标系中。