[发明专利]一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法有效
| 申请号： | 201710050462.8 | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN106887037B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 时岭;高勇 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/00;G06T3/40;G01C22/00 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法，该方法包括如下步骤：(1)摄像机和智能移动平台双轮的标定；(2)数据采集；(3)关键帧选取；(4)基于GPU的地图生成；(6)地图优化；本发明利用深度相机和平台的双轮里程计信息获取数据，并对相机进行定位，并采用GPU加速的方法，在较快的速度下，完成室内场景的三位重建的过程。并且，地图准确，成本简单，噪声较少。同时具有通用的接口，容易进行扩展和可视化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gpu 深度 相机 室内 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：摄像机和智能移动平台双轮的标定/n将深度相机安装在智能移动平台上，智能移动平台的底部安装有两个由电机驱动的驱动轮和一个万向轮，电机上安装有编码器；/n深度相机的标定方法采用的是OpenCV提供的ChessBoard方法，相机模型采用标准的针孔模型；/n智能移动平台双轮的标定是对平台的驱动轮半径和两个驱动轮之间的距离进行误差消除，具体标定如下：通过控制智能移动平台沿直线运动一段距离，将该段距离除以2π和驱动轮转过的圈数的乘积，即可到得驱动轮的半径；之后控制智能移动平台沿圆周运动，根据驱动轮的半径和平台双轮转过的距离差，结合转过的圈数，可以获得两个驱动轮之间的距离；/n步骤2：数据采集/n利用深度相机采集彩色图片C
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