[发明专利]一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。

主权项

1.一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在待导航区域中，利用车载GPS采集设备依次沿所有路段行驶，采集路段线上各点的经纬度，并获取对应点的GPS信息；所述沿所有路段行驶包括在岔路口所有方向行驶一次；步骤2：利用ArcGIS工具基于步骤1获取的信息，沿车辆同一朝向获取的数据创建待导航区域的二维矢量地图，同时构建道路岔路口标注文件；该道路岔路口标注文件即为特殊路段的路径点；所述道路岔路口标注文件是指经过岔路口的路口转弯路段的标注文件，每一条路口转弯路段的标注文件包括路口起点和终点的经纬度信息、起点和终点在岔路口的位置序号，并以岔路口标记、起点岔路口位置序号以及终点岔路口位置序号对路口转弯路段命名；步骤3：利用路径规划工具获取目标路径，将目标路径对应至二维矢量地图上，提取路径轨迹点；其中，目标路径对应在二维矢量地图上的直行路段的轨迹点依次通过对直行路段的两个端点进行插值计算获得；目标路径对应在二维矢量地图上的路口转弯路段的轨迹点依据路口转弯路段所在的岔路口、进入岔路口位置序号和离开岔路口位置序号寻找相应道路岔路口标注文件，并从中获取路口转弯路段的起点和终点的经纬度，得到路口转弯路段的两个路径点；步骤4：对步骤3获得的所有路径点进行坐标转换，得到智能车坐标系下的导航坐标点信息，并将智能车坐标系下的路径导航信息采用JSON格式的字符串传输至导航处理器。